name: Методология решения проблемы одновременной навигации и построения карты на основе комбинирования визуальных и семантических характеристик окружающей среды
keyword_list: Одновременная навигация и картографирование;Регистрация данных;Сопоставление особых точек;Семантическая сегментация пространства;Iterative Closest Point;Замыкание цикла; ЛОКАЛИЗАЦИЯ
abstract: Разработка динамической системы для решения проблемы одновременной навигации и построения карты окружающей среды в реальном масштабе времени является одной из ключевых проблем в современной робототехнике и машинном зрении. Научная проблема, на решение которой направлено данное исследование, – разработка точных методов для реконструкции трехмерной карты доступной окружающей среды для контекстуально сложных крупномасштабных сцен и для определения положения мобильной платформы в неизвестной среде. В рамках диссертационного исследования разработана программно-алгоритмическая модель системы для решения проблемы одновременной навигации и построения карты в неизвестном пространстве в реальном масштабе времени.
chairman_dissertation_council.surname: Юсупова Н.И.
chairman_dissertation_council.position: декан факультета информатики и робототехники
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Новиков С. В.
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.degree: Кандидат экономических наук
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
rubrics.code: 28.17.33
rubrics.name: Компьютерное моделирование реальности. Виртуальная реальность
rubrics.code: 28.23.15
rubrics.name: Распознавание образов. Обработка изображений
oecds.code: 01.02.ER
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, CYBERNETICS
oecds.code: 01.02.EP
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.01
supervisors.fio: Мельников А.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системы автоматизации проектирования (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Мещеряков Р.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Даринцев О.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "УГАТУ", УГАТУ, Уфимский государственный авиационный технический университет
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
protection_organization.ogrn: 1030203899527
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ЧелГУ"
author_organization.name: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Челябинский государственный университет"
author_organization.ogrn: 1027402324905
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения