name: Методы и алгоритмы планирования транспортных операций гетерогенной группы автономных роботов в условиях пространственно-ситуационной неопределенности
keyword_list: пространственно-ситуационная неопределенность группа роботов транспортная задача синтез траекторий разрешение коллизии гетерогенные группы карта динамическая среда адаптивный алгоритм имитационное моделирование
abstract: В работе рассмотрены методы позволяющие повысить вычислительную эффективность алгоритмов планирования траекторий движения группы роботов в динамических средах. Предложены математические и имитационные модели синтеза транспортных операций без коллизий в условиях пространственно-ситуационной неопределенности. Разработан и реализован метод согласования траекторий движения робота на разномасштабных картах. Предложен алгоритм многокритериального поиска путей на многослойной периодически изменяющейся карте при выполнении циклических операций перемещения грузов.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Заборовский
chairman_dissertation_council.patronymic: Сергеевич
chairman_dissertation_council.position: профессор ВШИИ, ИКНТ, СПБПУ
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: M-6819-2016
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 22235960500
chairman_dissertation_council.rinc_id: 99867
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0003-2284-9833
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Юрий
organization_supervisor.surname: Клочков
organization_supervisor.patronymic: Сергеевич
organization_supervisor.position: Начальник управления академического развития, СПБПУ
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.41.25
rubrics.name: Прикладное программное обеспечение
oecds.code: 01.02.EX
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, THEORY & METHODS
speciality_codes.name: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
speciality_codes.code: 05.13.11
supervisors.fio: Попов С.Г.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Хомоненко А.Д.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Военные науки
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Фомин В.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Тесля Н.Н.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГАОУ ВО СПБПУ,СПБПУ,ФГАОУ ВО "СПБПУ", САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО"
protection_organization.ogrn: 1027802505279
protection_organization.supervisor_name: АНДРЕЙ
protection_organization.supervisor_surname: РУДСКОЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: ФГАОУ ВО СПБПУ,СПБПУ,ФГАОУ ВО "СПБПУ", САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО"
author_organization.ogrn: 1027802505279
author_organization.supervisor_name: АНДРЕЙ
author_organization.supervisor_surname: РУДСКОЙ
author_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения