name: Совершенствование электромеханической силокомпенсирующей системы шарнирно-балансированного манипулятора с пантографным исполнительным устройством
keyword_list: шарнирно-балансированный манипулятор электромеханическая силокомпенсирующая система пантографное исполнительное устройство
abstract: Цель диссертационной работы: улучшить технические характеристики и расширить функциональные возможности шарнирно-балансирных манипуляторов, благодаря применению электромеханической сило-компенсирующей системы управления усилиями в упругих передаточных механизмах. Объектом исследования являются шарнирно-балансирные манипуляторы, имеющие сложную многозвенную структуру механизмов пантографного типа, звенья подвижности которых в виде плеча и руки управляются одним электроприводом. В диссертационной работе изложены идея активной компенсации веса звеньев пантографного механизма и груза, перемещаемого оператором с помощью манипулятора, при непосредственном воздействии небольшого по величине усилия на груз, которая позволяет улучшить технические характеристики и расширить функциональные возможности электромеханического силокомпенсирующего шарнирно-балансированного манипулятора, а также методика определения параметров адаптивного корректирующего устройства и компенсирующего звена, обеспечивающая требуемые статические и динамические показатели работы системы вертикального перемещения груза манипулятора, с учетом текущего значения массы груза, жесткостей и инерционности пантографного механизма.
chairman_dissertation_council.name: Александр
chairman_dissertation_council.surname: Ткачев
chairman_dissertation_council.patronymic: Николаевич
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой, профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: AAD-6303-2021
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57169886300
chairman_dissertation_council.rinc_id: 451878
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0001-5767-9761
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Пузин
organization_supervisor.patronymic: Сергеевич
organization_supervisor.position: Проректор по научной работе и инновационной деятельности
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 45.41.31
rubrics.name: Электропривод переменного тока
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Электротехнические комплексы и системы
speciality_codes.code: 05.09.03
supervisors.fio: Пятибратов Г.Я.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Осипов О.И.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Радионов А.А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ЮРГПУ(НПИ) ФГБОУ ВО "ЮРГПУ(НПИ) ИМЕНИ М.И.ПЛАТОВА" ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА ФГБОУ ВО "ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА"
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА"
protection_organization.ogrn: 1026102216030
protection_organization.supervisor_name: ЮРИЙ
protection_organization.supervisor_surname: РАЗОРЕНОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ЮРГПУ(НПИ) ФГБОУ ВО "ЮРГПУ(НПИ) ИМЕНИ М.И.ПЛАТОВА" ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА ФГБОУ ВО "ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА"
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ЮЖНО-РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (НПИ) ИМЕНИ М.И. ПЛАТОВА"
author_organization.ogrn: 1026102216030
author_organization.supervisor_name: ЮРИЙ
author_organization.supervisor_surname: РАЗОРЕНОВ
author_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения