name: Разработка системы управления электроприводами экзоскелета на основе нейронной сети
keyword_list: нейронная сеть экзоскелет система управления
abstract: Диссертация посвящена разработке динамической модели экзоскелета имеющей две ноги, которые состоят из пяти звеньев с электроприводом в каждом суставе, учитывающей взаимодействия электромеханических процессов в электроприводах. 
      Разработка методик синтеза систем управления электроприводами экзоскелета, основанных на адаптивном подходе с использованием нейронной сети. Для реализации данной задачи рассмотрена трехконтурная система регулирования с нейронной сетью, позволяющая компенсировать неопределенные изменения гравитации, нелинейные элементы трения, упругости в динамической модели и повысить эффективность управления движением экзоскелета, а также обеспечить безопасность пользователя. Представлен подход к адаптивной самонастройке коэффициентов ПИД-регулятора с нейронной сетью контура положения системы подчиненного регулирования для нелинейных электроприводов экзоскелета с неопределенными параметрами модели, нелинейнными элементами и внешним возмущением. Сочетание обычного ПИД-регулятора и нейронной сети, обладающей возможностью обучения, адаптации и решения с нелинейностью, позволяет получить новый подход к исследованию. Кроме того, он эффективен для подавления возмущений, непрерывных ошибок, вызванных неопределенностью параметров или внешними возмущениями.
chairman_dissertation_council.name: Виктор
chairman_dissertation_council.surname: Путов
chairman_dissertation_council.patronymic: Владимирович
chairman_dissertation_council.position: профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 0
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 56070778200
chairman_dissertation_council.rinc_id: 105115
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Виктор
organization_supervisor.surname: Шелудько
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 45.41.33
rubrics.name: Комплексный автоматизированный электропривод
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Электротехнические комплексы и системы
speciality_codes.code: 05.09.03
supervisors.fio: Белов М.П.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Козярук А.Е.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Синюкова Т.В.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
protection_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет “ЛЭТИ” им. В.И. Ульянова (Ленина)"
protection_organization.ogrn: 1027806875381
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
author_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет “ЛЭТИ” им. В.И. Ульянова (Ленина)"
author_organization.ogrn: 1027806875381
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения