name: Адаптивная многоструктурная коррекция бесплатформенной инерциальной навигационной системы при помощи глобальной навигационной спутниковой системы
keyword_list: спутниковая навигация фильтр Калмана БИНС
abstract: Для решения задач навигации и ориентации летательных аппаратов (ЛА) применяются бесплатформенные инерциальные навигационные системы (БИНС), среди достоинств которых автономность, помехозащищенность, быстродействие, низкий уровень шумов вычисляемых параметров навигации и ориентации. В то же время типичное значение среднеквадратической ошибки счисления координат для БИНС авиационного типа составляет 1км спустя час работы. Неограниченный рост ошибок координат, ошибки определения скорости и углов ориентации объясняют необходимость коррекции БИНС при помощи внешних источников.
  Высокую точность позиционирования (1м) предлагают приемники глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), получившие широкое распространение в задачах позиционирования благодаря низкой стоимости. Однако недостатками ГНСС являются подверженность помехам, ухудшение точности в городских условиях, запаздывание навигационного решения по времени, необходимость стабильного приема сигнала от 4-х и более спутников. Одноантенные приемники ГНСС не позволяют решить задачу ориентации ЛА. Для объединения достоинств БИНС и ГНСС прибегают к построению инерциально-спутниковых навигационных систем. Вопросам коррекции БИНС с помощью ГНСС посвящено множество работ отечественных ученых, в особенности, Е.В. Каршакова, К.К. Веремеенко, А.А. Голована, О.С. Салычева, Ю.Г. Егорова, А.В. Бабиченко, Г.И. Емельянцева, О.А. Бабича, а также ряда зарубежных ученых. В большинстве работ предлагается реализовывать интеграцию БИНС и ГНСС в рамках «единого» алгоритма, когда вектор состояния включает ошибки параметров навигации и ориентации, а также погрешности чувствительных элементов. Стохастические параметры последних необходимы для синтеза алгоритмов оценивания и предполагаются известными. Гораздо меньше работ освещают вопрос синтеза алгоритмов при неполном описании погрешностей приборов. Отдельную группу составляют работы, посвященные синтезу многоструктурных алгоритмов инерциально-спутниковых систем, когда скорость, координаты и углы ориентации корректируются с помощью разных алгоритмов. Основанием для такого подхода является различное поведение ошибок параметров навигации и ориентации. Синтез специализированных алгоритмов коррекции, основанных на использовании априорной информации о поведении ошибок корректируемых параметров, представляется более эффективным, чем попытки построения «единых» алгоритмов оценивания ошибок БИНС. Однако упомянутые работы не содержат подробностей настройки алгоритмов и сосредоточены на обосновании эффективности многоструктурного подхода.
  В связи с вышесказанным, представляется актуальным развитие вопросов многоструктурной коррекции БИНС при неполной стохастической информации о погрешностях инерциальных приборов.
chairman_dissertation_council.name: Николай
chairman_dissertation_council.surname: Барышников
chairman_dissertation_council.patronymic: Васильевич
chairman_dissertation_council.position: руководитель НУК РЛМ
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Доцент
chairman_dissertation_council.wos_research_id: AAB-3893-2020
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 36978326200
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Борис
organization_supervisor.surname: Коробец
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: Первый проректор — проректор по научной работе и стратегическому развитию
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 89.29.65
rubrics.name: Спутниковые системы навигации
oecds.code: 02.02.IQ
oecds.name: ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
speciality_codes.name: Приборы навигации
speciality_codes.code: 05.11.03
supervisors.fio: Егоров Ю.Г.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Приборы навигации
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Каршаков Е.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Веремеенко К.К.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Приборы навигации
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: МГТУ ИМ. Н.Э. БАУМАНА
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА (НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)"
protection_organization.ogrn: 1027739051779
protection_organization.supervisor_name: АНАТОЛИЙ
protection_organization.supervisor_surname: АЛЕКСАНДРОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: МГТУ ИМ. Н.Э. БАУМАНА
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА (НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)"
author_organization.ogrn: 1027739051779
author_organization.supervisor_name: АНАТОЛИЙ
author_organization.supervisor_surname: АЛЕКСАНДРОВ
author_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения