name: Алгоритмы навигации автотранспорта с использованием МЭМС-датчиков грубого класса точности
keyword_list: калибровка МЭМС-датчики фильтр Калмана фильтр частиц инерциальная навигация
abstract: Целью работы являлась разработка моделей и методов, позволяющих обеспечить качественную навигацию в автономном режиме с помощью МЭМС-датчиков грубого класса точности. Результаты диссертации применимы и для городской автомобильной навигации, и для навигации промышленного транспорта. Для достижения цели был решен ряд задач, позволяющих снизить стоимость внедрения и использования МЭМС-датчиков при их комплексировании с данными колесной одометрии и спутниковых навигационных систем. Так, был разработан алгоритм калибровки МЭМС-акселерометров и гироскопов, не требующий внешних эталонных данных; исследованы оценки, вырабатываемые алгоритмами оценивания (расширенный фильтр Калмана и сигма-точечный фильтры Калмана, их итеративные варианты, фильтр частиц); разработан алгоритм комплексирования данных ИНС, одометра и данных карт для автономного позиционирования автотранспорта, алгоритм основан на комбинации фильтров Калмана и фильтра частиц; предложен способ коррекции ИНС без внешних сигналов.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Сюнёв
chairman_dissertation_council.patronymic: Сергеевич
chairman_dissertation_council.position: Проректор по научно-исследовательской работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: AAH-7482-2020
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 55785976400
chairman_dissertation_council.rinc_id: 495873
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0002-2558-2671
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Сергей
organization_supervisor.surname: Коржов
organization_supervisor.patronymic: Тимофеевич
organization_supervisor.position: Первый проректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 90.03.21
rubrics.name: Градуировка и калибровка средств измерения
rubrics.code: 89.29.65
rubrics.name: Спутниковые системы навигации
rubrics.code: 50.41.25
rubrics.name: Прикладное программное обеспечение
rubrics.code: 27.43.51
rubrics.name: Применение теоретико-вероятностных и статистических методов
rubrics.code: 27.41.41
rubrics.name: Алгоритмы решения задач вычислительной и дискретной математики
oecds.code: 02.03.IU
oecds.name: ENGINEERING, MECHANICAL
oecds.code: 01.02.EV
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, INTERDISCIPLINARY APPLICATIONS
oecds.code: 01.02.ET
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, INFORMATION SYSTEMS
speciality_codes.name: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
speciality_codes.code: 05.13.18
supervisors.fio: Воронов Р.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Провоторов В.В.
opponents.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
opponents.speciality_code: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Василюк Н.Н.
opponents.scientific_degree: Кандидат физико-математических наук
opponents.speciality_code: Радиофизика
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ПетрГУ
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Петрозаводский государственный университет"
protection_organization.ogrn: 1021000519935
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ПетрГУ
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Петрозаводский государственный университет"
author_organization.ogrn: 1021000519935
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения