name: Математическое моделирование голономных систем с нелинейными геометрическими связями для решения задач устойчивости и стабилизации установившихся движений
keyword_list: ГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ, ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ СВЯЗИ, УСТОЙЧИВОСТЬ, ИЗБЫТОЧНЫЕ КООРДИНАТЫ, СТАЦИОНАРНЫЕ ДВИЖЕНИЯ
abstract: На основе комплексного применения аналитической механики, математического моделирования, нелинейной теории устойчивости, математической теории управления и численных методов разрабатывается методика построения математических моделей мехатронных систем с нелинейными геометрическими связями и численного нахождения коэффициентов стабилизирующего управления и наблюдателя. Получены математические модели динамики исследуемых систем в переменных Лагранжа и Рауса при наличии или отсутствии циклических координат для различных способов введения управляющих воздействий. Предложен метод получения явных нелинейных уравнений динамики и уравнений с выделенным первым приближением в векторно-матричном виде. Доказаны новые достаточные условия разрешимости нелинейных задач стабилизации при полной и неполной информации о состоянии. Разработаны: алгоритм численного нахождения коэффициентов стабилизирующего воздействия и наблюдателя; комплекс программ для реализации предложенного алгоритма применительно к исследованию динамики лабораторного стенда с нелинейной геометрической связью GBB 1005 Ball and Beam.
chairman_dissertation_council.surname: Наумов А. В.
chairman_dissertation_council.position: Профессор каф. 804 МАИ
chairman_dissertation_council.degree: Доктор физико-математических наук
organization_supervisor.surname: Равикович Ю. А.
organization_supervisor.position: Проректор по научной работе
organization_supervisor.degree: Доктор технических наук
rubrics.code: 30.03.19
rubrics.name: Математические методы механики
rubrics.code: 27.41.17
rubrics.name: Численные методы анализа
oecds.code: 01.01.UR
oecds.name: PHYSICS, MATHEMATICAL
speciality_codes.name: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
speciality_codes.code: 05.13.18
supervisors.fio: Красинский А. Я.
supervisors.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
supervisors.speciality_code: Теоретическая механика
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Рапопорт Л. Б.
opponents.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Кулешов А. С.
opponents.scientific_degree: Кандидат физико-математических наук
opponents.speciality_code: Теоретическая механика
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: МАИ
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)"
protection_organization.ogrn: 1037739180820
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: МАИ
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)"
author_organization.ogrn: 1037739180820
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения