name: Разработка на основе инерционных микроэлектромеханических систем методов автоматизации монтажа трубопроводов из композитных материалов
keyword_list: Matlab Simulink комплементарный фильтр Кальман фильтр регулятор нечеткой логики ПИД регулятор серводвигатель постоянного тока композитные материалы Микроэлектромеханическая система
abstract: Целью диссертационной работы является исследование и разработка методов и алгоритмов систем пространственного позиционирования и управления на основе инерционных МЭМС датчиков, а также разработка методов автоматизации монтажа трубопроводов, в том числе трубопроводов на основе композитных материалов.
  Научная новизна:
  1.	Предложен метод, основанный на использовании инерциальных МЭМС датчиков, для систем пространственной ориентации, позволяющий рассчитывать угловую скорость поворота стыковочного узла для последовательного и точного определения угла в автоматизированной системе монтажа трубопроводов. 
  2.	Предложен метод проектирования комплементарного фильтра с применением акселерометра и гироскопа, позволяющий получить выходные данные для стабилизации и повышения точности углов поворота, крена и тангажа.
  3.	Разработаны имитационные модели, обеспечивающие применение МЭМС гироскопа с системой обработки и фильтрации полученных параметров для определения углового положения и позволяющие сделать вывод о возможности использования фильтра Калмана в системе управления для стабилизации вращающегося объекта при монтаже трубопроводов.
  4.	Разработаны методы, математические модели, алгоритмы, структурные схемы и ПО, обеспечивающие высокоточное управление пространственным положением стыковочных узлов элементов трубопровода, при автоматизации процессов монтажа.
  Практическая значимость:
  1.	Математические модели систем управления режимами работы серводвигателей для систем точного позиционирования.
  2.	Результаты моделирования и алгоритмы управления режимами серводвигателей для монтажа трубопроводов.
  3.	Разработанная структурная схема моделирования для управления позиционированием с использованием серводвигателя постоянного тока.
  4.	Разработанный метод расчета угловой скорости с использованием фильтра Калмана для различных типов роботов и робототехнических комплексов технологических производств.
  5.	Разработанный алгоритм расчета угловой скорости с использованием комплементарного фильтра может применяться для последовательного повышения точности определения угла.
  6.	Разработанная имитационная модель автоматизации систем управления на основе МЭМС гироскопа может использоваться для измерения угловых параметров и скоростей в системе монтажа трубопроводов и расширяет знания и области возможного применения МЭМС устройств.
chairman_dissertation_council.name: Юрий
chairman_dissertation_council.surname: Штерн
chairman_dissertation_council.patronymic: Исаакович
chairman_dissertation_council.position: Профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Доцент
chairman_dissertation_council.wos_research_id: E-2614-2014
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 25229239500
chairman_dissertation_council.rinc_id: 134726
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0003-3882-389X
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Беспалов
organization_supervisor.patronymic: Александрович
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.53.15
rubrics.name: Автоматизация процессов проведения научных экспериментов
rubrics.code: 50.47.02
rubrics.name: Общие проблемы
oecds.code: 01.01.XY
oecds.name: STATISTICS & PROBABILITY
oecds.code: 01.01.PN
oecds.name: MATHEMATICS, APPLIED
speciality_codes.name: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.06
supervisors.fio: Щагин А.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Лысенко И.Е.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Твердотельная электроника, радиоэлектронные компоненты, микро- и наноэлектроника, приборы на квантовых эффектах
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Мунерман В.И.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системы автоматизации проектирования (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МИЭТ"; НИУ МИЭТ;МИЭТ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ"
protection_organization.ogrn: 1027739615584
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: БЕСПАЛОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МИЭТ"; НИУ МИЭТ;МИЭТ
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ"
author_organization.ogrn: 1027739615584
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: БЕСПАЛОВ
author_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения