name: Прецизионное управление линейным приводом механизма с параллельной структурой космического применения
keyword_list: привод, точность, управление, мехатроника, робототехника, механизм, параллельная, структура, космический, калибровка
abstract: Выполнен комплексный анализ основных источников погрешности работы механизмов с параллельной структурой и входящих в их состав линейных приводов космического применения; выделены наиболее существенные источники погрешности приводов, выполнена оценка величин соответствующих ошибок; представлены и обоснованы аналитические формулы для расчета тепловых деформаций при неравномерном и равномерном тепловом поле линейного привода, определения параметров аналитических выражений для вычисления компенсационных воздействий.
  Предложены и обоснованы методы компенсации систематической погрешности шарико-винтовой передачи и упругой механической деформации привода; разработан алгоритм прецизионного управления линейным приводом, включающий методы компенсации основных источников погрешности: систематической ошибки механической части, температурных ошибок, упругих деформаций элементов привода.
  Предложена структурная схема системы управления линейным приводом механизма с параллельной структурой, позволяющая: оценивать параметры шагового двигателя, величину вязкого трения привода, а также линейное положение, скорость и нагружающее осевое усилие; осуществлять подчиненное регулирование координат положения, скорости и тока (усилия) линейного привода без применения датчика углового положения; выполнять разработанный алгоритм прецизионного управления линейным приводом.
  Предложены алгоритм и предложена структурная схема системы управления механизмом с параллельной структурой типа «гексапод» в пространстве обобщенных координат линейных приводов, позволяющие: планировать траекторию движения платформы гексапода с учетом заданных ограничений на динамические возмущения, действующие на объект управления и несущую платформу космического аппарата; обеспечить высокую статическую и динамическую точности позиционирования и наведения подвижной платформы механизма.
chairman_dissertation_council.name: Александр
chairman_dissertation_council.surname: Беляев
chairman_dissertation_council.patronymic: Константинович
chairman_dissertation_council.position: Заведующий лаборатории "Мехатроника", главный научный сотрудник лаборатории "Мехатроника"
chairman_dissertation_council.degree: Доктор физико-математических наук
chairman_dissertation_council.rank: Член-корреспондент РАН
chairman_dissertation_council.wos_research_id: A-1234-2016
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7201550330
chairman_dissertation_council.rinc_id: 172206
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Полянский
organization_supervisor.patronymic: Анатольевич
organization_supervisor.position: Директор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 28.15.15
rubrics.name: Линейные детерминированные системы
rubrics.code: 28.15.23
rubrics.name: Стохастические системы автоматического управления, следящие системы
rubrics.code: 28.17.19
rubrics.name: Математическое моделирование
rubrics.code: 28.17.31
rubrics.name: Моделирование процессов управления
oecds.code: 01.02.ER
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, CYBERNETICS
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.11.16
supervisors.fio: Коротков Е.Б.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Машиноведение, системы приводов и детали машин
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Хейло С.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Белоножко П.П.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ИПМАШ РАН
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НАУКИ ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МАШИНОВЕДЕНИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК
protection_organization.ogrn: 1037800003560
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ПОЛЯНСКИЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: АНАТОЛЬЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: БГТУ "ВОЕНМЕХ" им. Д.Ф. Устинова
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Балтийский государственный технический университет "ВОЕНМЕХ" им. Д.Ф. Устинова"
author_organization.ogrn: 1027810328721
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения