name: Исследование методов координации исполнителей в системе управления транспортными роботами
keyword_list: Гибридное моделирование Микроконтроллер Транспортные роботы Централизованная система Децентрализованная система
abstract: Целью диссертационного исследования является исследование эффективности гибридной системы управления для группы транспортных роботов на базе микроконтроллеров Arduino Uno, сочетающей принципы централизации и автономии.  
  Научная новизна. Разработана и реализована в среде AnyLogic имитационная модель транспортной мультиробототехнической системы с гибридной системой управления, которая позволяет анализировать и отрабатывать методы координации работы автономных роботов в группе. Разработана мобильная коммуникационная платформа с использованием микроконтроллеров Arduino Uno и беспроводных приемопередатчиков, обеспечивающая проведение натурных испытаний гибридной системы управления роботами. Экспериментально подтверждена работоспособность гибридной системы управления для группы транспортных роботов, сочетающей принципы централизации и автономии, и позволяющей повысить живучесть автономных мультиробототехнических систем.  
  Практическая значимость. Проведенные исследования методов управления совместными действиями в команде транспортных роботов доказали возможность практического использования гибридных систем управления, сочетающих централизованные и децентрализованные алгоритмы. Для проведения анализа эффективности алгоритмов управления использована разработанная в среде AnyLogic гибридная имитационная модель, а для натурных экспериментов – мобильная коммуникационная платформа с использованием микроконтроллеров Arduino Uno и беспроводных приемопередатчиков. Реализация гибридного управления возможна даже на простых контроллерах, что говорит о широких перспективах его практического использования в самых разных областях.
chairman_dissertation_council.name: Алексей
chairman_dissertation_council.surname: Переверзев
chairman_dissertation_council.patronymic: Леонидович
chairman_dissertation_council.position: Проректор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Доцент
chairman_dissertation_council.wos_research_id: C-9418-2017
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57150587000
chairman_dissertation_council.rinc_id: 211223
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Беспалов
organization_supervisor.patronymic: Александрович
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 28.17.31
rubrics.name: Моделирование процессов управления
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 01.02.ET
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, INFORMATION SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.01
supervisors.fio: Лупин С.А.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Системы автоматизации проектирования (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Рыбак Л.А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Теория механизмов и машин
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Киндинова В.В.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МИЭТ"; НИУ МИЭТ;МИЭТ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ"
protection_organization.ogrn: 1027739615584
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: БЕСПАЛОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МИЭТ"; НИУ МИЭТ;МИЭТ
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ"
author_organization.ogrn: 1027739615584
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: БЕСПАЛОВ
author_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения