name: Алгоритмы адаптивного реактивного и проактивного гибридного управления манипуляционными роботами
keyword_list: Коллаборативные роботы, экстероцептивные датчики, проактивное управление
abstract: Базовый подход, лежащий в основе диссертационного исследования заключается в том, что поставленные задачи в диссертации решаются с использование регуляторов принадлежащих к классу регуляторов по методу вычисленного момента, которые представляют собой комбинированные регуляторы с прямой и обратной связью. Частным случаем является импедансный регулятор, где коэффициенты обратной связи жесткости и демпфирования задают желаемую зависимость между желаемой траекторией движения и силой взаимодействия робота с внешней средой. В работе представлены научные результаты, в основе которых лежит единая концепция, суть которой состоит в том, что все предложенные алгоритмы управления включают многостадийность и адаптивность, где коэффициенты регуляторов настраиваются на основе экстероцептивной информации. Внесение в систему экстероцепции, дает возможность выбора: реактивно или проактивно реагировать на изменения внешней среды. По ходу диссертации задачи описываются по принципу “от простого к сложному”. Сначала решается задача реактивного траекторного управления без внешних взаимодействий, где целью управления является минимизация ошибки слежение, когда задающий сигнал не известен заранее и извлекается из измерений экстероцептивных датчиков. Затем, решается задача проактивного косвенного управления по силе, где требуется обеспечить не только слежение за траекторией, но и обеспечить желаемую динамику в условиях возможных физических контактов между роботом и внешней средой.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Никифоров
chairman_dissertation_council.patronymic: Олегович
chairman_dissertation_council.position: проректор по научной работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.rinc_id: 122540
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Васильев
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.01
rubrics.name: Общие вопросы
rubrics.code: 28.29.01
rubrics.name: Общие вопросы
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 2.5.4.
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации, статистика
speciality_codes.code: 2.3.1.
supervisors.fio: Колюбин Сергей Алексеевич
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Климчик Александр Сергеевич
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Юхимец Дмитрий Александрович
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
protection_organization.ogrn: 1027806868154
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
author_organization.ogrn: 1027806868154
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения