name: Адаптивные наблюдатели состояния электромеханических систем на основе новых нелинейных моделей трения
keyword_list: Адаптивные наблюдатели, наблюдатели состояния, оценка параметров, нелинейные регрессионные модели
abstract: Цель диссертационной работы — разработка и экспериментальное исследование адаптивных наблюдателей переменных состояния электромеханических и робототехнических систем (обобщенные координаты, обобщенные скорости и внешние моменты нагрузки) на основе нелинейных моделей трения в условиях параметрической неопределенности.
  Разработаны новые алгоритмы адаптивного оценивания механических переменных состояния в электромеханической системе по измерениям электрических сигналов управления.
  Выполнено оригинальное исследование нелинейных нестационарных моделей силы трений. Разработана процедура параметризации и оценивания параметров модели трения ЛуГре, предполагающая оценивание сложных нелинейных регрессионных уравнений, содержащих экспоненциальное преобразование.
  Разработан адаптивный наблюдатель момента нагрузки электромеханической системы в условиях параметрической неопределенности и не измеряемых механических переменных состояния.
  Проведены экспериментальные исследования алгоритмов оценивания сил и моментов взаимодействия робототехнических систем с окружающей средой.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Никифоров
chairman_dissertation_council.patronymic: Олегович
chairman_dissertation_council.position: проректор по научной работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.rinc_id: 122540
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Васильев
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.01
rubrics.name: Общие вопросы
rubrics.code: 28.29.01
rubrics.name: Общие вопросы
rubrics.code: 55.30.29
rubrics.name: Приводы роботов и манипуляторов
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
rubrics.code: 28.19.31
rubrics.name: Идентификация систем
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации, статистика
speciality_codes.code: 2.3.1.
supervisors.fio: Пыркин Антон Александрович
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Жабко Алексей Петрович
opponents.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Соколов Дмитрий Вячеславович
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
protection_organization.ogrn: 1027806868154
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
author_organization.ogrn: 1027806868154
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения