name: Метод, алгоритм и устройство нечеткой фильтрации для управления позиционированием звеньев робота-манипулятора
keyword_list: Быстродействующий метод отношения площадей; Метод цента тяжести; Среднеквадратическая ошибка; Алгоритм нечеткой фильтрации; Фильтр Калмана; Точность позиционирования звеньев робота-манипулятора; Суппорт нечеткой выходной переменной; Устройство нечеткой фильтрации; Обобщенная математическая модель нечеткой фильтрации; Шумы скольжения переменных резисторов;
abstract: Цель диссертационной работы – повышение точности и сокращение времени работы устройства нечеткой фильтрации шумов скольжения переменных резисторов в системе управления позиционированием механизмов робота-манипулятора. Разработаны: 1.	Обобщенная математическая модель нечеткой фильтрации, включающая математическую модель нахождения суппорта нечеткой выходной переменной и математическую модель расчета выходного напряжения, отличающаяся тем, что для обеспечения условия полноты базы правил, выходная функция принадлежности строится в автоматическом режиме, позволяющая увеличить скорость обработки операций в нечетком фильтре за счет сокращения числа вычислительных процедур по отношению к фильтру Калмана, в 5.43 раза, к традиционному методу центра тяжести в 2.77 раза, по отношению к нечеткому фильтру Калмана в 3.81 раза. 2. Метод нечеткой фильтрации шумов скольжения, отличающийся тем, что коэффициенты регулирования устройства нечеткой фильтрации вычисляются на основе быстродействующего дефаззификатора, позволяющий увеличить скорость обработки операций в нечетком фильтре. 3. Алгоритм нечеткой фильтрации шумов скольжения в задаче управления механизмами робота-манипулятора, отличающийся тем, что для вычисления коэффициентов регулирования нечеткого фильтра используется композиция минимаксной импликации и метода отношения площадей, позволяющий минимизировать корень из среднеквадратической ошибки нечеткого фильтра по отношению к фильтру Калмана на 45% и на 15% по отношению к нечеткому фильтру Калмана при постоянном сигнале. При сунусоидальном сигнале ошибка RMSE минимизируется на 25% по отношению к фильтру Калмана и на 15% по отношению к нечеткому фильтру Калмана. 4. Структурно-функциональная схема устройства нечеткой фильтрации шумов скольжения переменных резисторов, отличающаяся совокупностью последовательности выполнения вычислительных операций метода нечеткой фильтрации, позволяющая сократить время работы устройства нечеткой фильтрации на 20%, сгладить шумы скольжения переменных резисторов и обеспечить аддитивность нечеткой модели принятия решений.
chairman_dissertation_council.name: Александр
chairman_dissertation_council.surname: Сизов
chairman_dissertation_council.patronymic: Семенович
chairman_dissertation_council.position: Главный научный сотрудник 18 ЦНИИ МО РФ
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: P-6299-2015
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7006105556
chairman_dissertation_council.rinc_id: 494942
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Сергей
organization_supervisor.surname: Емельянов
organization_supervisor.patronymic: Геннадьевич
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.09.31
rubrics.name: Арифметические и логические устройства
rubrics.code: 50.09.47
rubrics.name: Устройства управления и регулирования
oecds.code: 01.02.EX
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, THEORY & METHODS
speciality_codes.name: Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
speciality_codes.code: 05.13.05
supervisors.fio: Бобырь М.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Мещеряков Р.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Захаров А.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ЮЗГУ
protection_organization.name: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет"
protection_organization.ogrn: 1034637015786
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ЮЗГУ
author_organization.name: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет"
author_organization.ogrn: 1034637015786
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения