name: Методы и алгоритмы обработки информации для повышения точности выполнения целевых операций при копирующем управлении манипуляторами антропоморфного робота
keyword_list: ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИ, АНТРОПОМОРФНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ, УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ
abstract: Объект исследования - система копирующего управления (КУ) манипуляторами антропоморфного робота (МАР) с экзоскелетного комплекса (ЭК). Цель исследования - повышение точности выполнения целевых операций при КУ МАР с ЭК на основе методов и алгоритмов обработки информации. Разработаны: метод оценки точности выполнения целевых операций МАР при КУ с ЭК, отличающийся от существующих сравнением искусственных и реальных параметров углов поворота; обобщенный алгоритм обработки информации с ЭК для повышения точности выполнения целевых операций при КУ, отличающийся от существующих методами расчета взаимоположения суставов руки оператора; алгоритм расчета углов поворота руки оператора на основе информации об углах поворота ЭК, отличающийся от существующих возможностью расчета координат центров суставов руки оператора при отсутствии жесткой сцепки в локтевом суставе; специальное математическое обеспечение алгоритма обработки информации на основе метода расчета положения центра локтевого сустава руки оператора, отличающегося от существующих низкой вычислительной сложностью.
chairman_dissertation_council.surname: Слюсарев Г. В.
chairman_dissertation_council.position: Советник при ректорате
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Лиховид А. А.
organization_supervisor.position: проректор
organization_supervisor.degree: Доктор географических наук
rubrics.code: 27.47.15
rubrics.name: Математическая теория управляющих систем
rubrics.code: 28.29.01
rubrics.name: Общие вопросы
rubrics.code: 50.03.03
rubrics.name: Теория управления техническими объектами и технологическими процессами
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.01
supervisors.fio: Тебуева Фариза Биляловна
supervisors.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
supervisors.speciality_code: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Юсупова Нафиса Исламовна
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Лукьянов Евгений Анатольевич
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Технология и оборудование механической и физико-технической обработки
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет»
protection_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Северо-Кавказский федеральный университет»
protection_organization.ogrn: 1022601961580
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет»
author_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Северо-Кавказский федеральный университет»
author_organization.ogrn: 1022601961580
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения