name: Адаптивное управление по выходу с компенсацией возмущающих воздействий, имеющих нелинейную параметрически неопределенную динамику
keyword_list: метод внутренней модели; метод расширенного наблюдателя; адаптивное управление; параметрически неопределенные системы; внешние возмущающие воздействия, представленные параметрически неопределенными динамическими нелинейными моделями
abstract: Цель исследования.
  Целью диссертационного исследования является синтез алгоритмов управления по выходу для систем с параметрическими неопределенностями при наличии внешних возмущающих воздействий, имеющих нелинейную параметрически неопределенную динамику.
  Задачи исследования.
  1. Разработка робастного алгоритма управления по выходу для систем с
  параметрическими неопределенностями с компенсацией внешних нелинейных возмущающих воздействий;
  2. Разработка адаптивного алгоритма управления по выходу для систем с
  параметрическими неопределенностями с компенсацией внешних нелинейных возмущающих воздействий, имеющих неизвестные параметры;
  3. Проведение экспериментальных исследований разработанных алгоритмов
  адаптивного управления на опытных робототехнических стендах.
  Результаты диссертационного исследования
  В ходе диссертационной работы разработаны новые алгоритмы управления по выходу для систем с параметрическими неопределенностями при условии наличия внешних нелинейных возмущающих воздействий, описываемых динамическими нелинейными моделями. Полученные результаты использовались для проведения компьютерного математического моделирования. Экспериментальное исследование разработанных алгоритмов было проведено на экспериментальных робототехнических установках с применением серии роботов. Результаты работы опубликованы в трех изданиях, индексируемых в базе цитирования Scopus и WoS [1–3], а также в одном издании из списка ВАК [4]; были доложены на семи научных конференциях, а также использованы при выполнении четырех НИР.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Никифоров
chairman_dissertation_council.patronymic: Олегович
chairman_dissertation_council.position: проректор по научной работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.rinc_id: 122540
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Васильев
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
rubrics.code: 50.03.03
rubrics.name: Теория управления техническими объектами и технологическими процессами
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
rubrics.code: 28.17.31
rubrics.name: Моделирование процессов управления
rubrics.code: 28.17.19
rubrics.name: Математическое моделирование
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
oecds.code: 01.01.PN
oecds.name: MATHEMATICS, APPLIED
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации, статистика
speciality_codes.code: 2.3.1.
supervisors.fio: Громов Владислав Сергеевич
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Кочетков Сергей Александрович
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Шишлаков Владислав Федорович
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
protection_organization.ogrn: 1027806868154
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
author_organization.ogrn: 1027806868154
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения