name: Исследование методов и разработка алгоритмов одновременного картирования и локализации по видеопотоку единственной камеры
keyword_list: компьютерное зрение робототехника видеопоток картирование и локализация
abstract: Диссертация посвящена разработке методов и алгоритмов для решения задачи одновременного картирования и локализации по видеопотоку единственной камеры в контексте автономного управления мобильной робототехникой. В диссертации предложен алгоритм обнаружения замыканий траекторий на основе эвристического ограничения области поиска визуального сходства изображений. Разработана модель искусственной нейронной сети для восстановления глубины изображений и применена для картирования и локализации в реальном времени на мобильном роботе. Разработана новая модель оценки качества карт с учётом позиций камеры, которые были вычислены в ходе реконструкции трехмерной карты. Проведено экспериментальное исследование, которое показало, что разработанные в ходе работы над диссертационным исследованием алгоритмы и модели имеют преимущества как в скорости работы, так и в точности по сравнению с современными аналогами.
chairman_dissertation_council.name: Юрий
chairman_dissertation_council.surname: Попков
chairman_dissertation_council.patronymic: Соломонович
chairman_dissertation_council.position: главный научный сотрудник
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Академик
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 1783-2014
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7006921474
chairman_dissertation_council.rinc_id: 9407-0783
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Игорь
organization_supervisor.surname: Соколов
organization_supervisor.patronymic: Анатольевич
organization_supervisor.position: директор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 28.23.37
rubrics.name: Нейронные сети
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
rubrics.code: 28.23.19
rubrics.name: Эвристические методы
rubrics.code: 28.23.15
rubrics.name: Распознавание образов. Обработка изображений
oecds.code: 01.02.EV
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, INTERDISCIPLINARY APPLICATIONS
oecds.code: 01.02.EP
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE
speciality_codes.name: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
speciality_codes.code: 1.2.2.
supervisors.fio: Яковлев К.С.
supervisors.scientific_degree: Кандидат физико-математических наук
supervisors.speciality_code: Теоретические основы информатики
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Вохминцев А.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Степанов Д.Н.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФИЦ ИУ РАН
protection_organization.name: Федеральное государственное  учреждение "Федеральный исследовательский центр "Информатика и управление" Российской академии наук"
protection_organization.ogrn: 1027739314030
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "РОССИЙСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ДРУЖБЫ НАРОДОВ"
author_organization.ogrn: 1027739189323
author_organization.supervisor_name: ОЛЕГ
author_organization.supervisor_surname: ЯСТРЕБОВ
author_organization.supervisor_patronymic: АЛЕКСАНДРОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения