name: Алгоритм управления ходьбой антропоморфных роботов и экзоскелетов по подвижной поверхности
keyword_list: управление ходьбой критерий устойчивости оптимизация походки робот
abstract: Проанализированы существующие методы планированию походки и методы управления ходьбой антропоморфного робота. Предложена методика планирования походки на основе кубической сплайн-интерполяции и оптимизации составного критерия, обеспечивающая устойчивую и плавную походку антропоморфного робота. Разработан эффективный алгоритм управления ходьбой антропоморфного робота по подвижной поверхности за счет управления положением опорных стоп и ориентации корпуса робота с использованием датчиков на стопах робота, также разработана система управления на основе этого алгоритма. Создана наглядная и удобная платформа для моделирования ходьбы двуногого робота, с помощью которой выполнены вычислительные эксперименты, подтвердившие эффективность разработанного алгоритма.
chairman_dissertation_council.name: Геннадий
chairman_dissertation_council.surname: Дегтярев
chairman_dissertation_council.patronymic: Лукич
chairman_dissertation_council.position: профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 0
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7003680344
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Альберт
organization_supervisor.surname: Гильмутдинов
organization_supervisor.patronymic: Харисович
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 30.15.23
rubrics.name: Теория управления и регулирования движения
rubrics.code: 28.17.31
rubrics.name: Моделирование процессов управления
oecds.code: 02.03.IU
oecds.name: ENGINEERING, MECHANICAL
speciality_codes.name: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
speciality_codes.code: 05.13.18
supervisors.fio: Деваев В.М.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Хусаинов Р.Р.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Южаков А.А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: КНИТУ-КАИ,ФГБОУ ВО "КНИТУ-КАИ",КАЗАНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. А.Н. ТУПОЛЕВА-КАИ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "КАЗАНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. А.Н. ТУПОЛЕВА-КАИ"
protection_organization.ogrn: 1021602835275
protection_organization.supervisor_name: АЛЬБЕРТ
protection_organization.supervisor_surname: ГИЛЬМУТДИНОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: ХАРИСОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: КНИТУ-КАИ,ФГБОУ ВО "КНИТУ-КАИ",КАЗАНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. А.Н. ТУПОЛЕВА-КАИ
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "КАЗАНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. А.Н. ТУПОЛЕВА-КАИ"
author_organization.ogrn: 1021602835275
author_organization.supervisor_name: АЛЬБЕРТ
author_organization.supervisor_surname: ГИЛЬМУТДИНОВ
author_organization.supervisor_patronymic: ХАРИСОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения