name: Нейросетевая система планирования траекторий для группы мобильных роботов
keyword_list: Мобильные роботы, группа роботов, групповое управление, нейронная сеть, сеть хопфилда, поиск пути, обход препятствий
abstract: Диссертационная работа посвящена разработке нейросетевой системы планирования траекторий для группы мобильных роботов, перемещающихся в двумерном рабочем пространстве с препятствиями. Система планирования основана на методике планирования траекторий с помощью нейронной сети Хопфилда с доменной топологией, которая формирует особую матрицу сигналов нейронов ("нейронную карту"). Обработка сигналов и корректировка необходимых значений полученной матрицы позволяет формировать неконфликтные и близкие к оптимальным траектории для группы мобильных роботов, перемещающихся в общем дискретном рабочем пространстве, в т.ч. в условиях недетерминированной окружающей обстановки.
chairman_dissertation_council.surname: Юсупова Н.И.
chairman_dissertation_council.position: Декан факультета информатики и робототехники
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Новиков С. В.
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.degree: Кандидат экономических наук
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
rubrics.code: 28.23.29
rubrics.name: Программная реализация интеллектуальных систем
rubrics.code: 28.23.19
rubrics.name: Эвристические методы
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 01.02.EP
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.01
supervisors.fio: Даринцев О.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Мещеряков Р.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Собольников С.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "УГАТУ", УГАТУ, Уфимский государственный авиационный технический университет
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
protection_organization.ogrn: 1030203899527
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "УГАТУ", УГАТУ, Уфимский государственный авиационный технический университет
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет"
author_organization.ogrn: 1030203899527
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения