name: Разработка методов управления облегченным антропоморфным манипулятором
keyword_list: метод подбора оптимальных значений углов суставов гибридный метод оптимизации многомерное управление внешнее возмущение подвижный манипулятор облегченный антропоморфный манипулятор Манипулятор
abstract: Объектом исследования является роботизированная система с использованием антропоморфного облегченного манипулятора.
  Предметом исследования является управление движением антропоморфного облегченного манипулятора для установки на транспортном средстве.
  Целью работы является уменьшение времени отклика и ошибок в позиционировании, улучшение скорости реакции и точности захвата объекта с учетом внешних возмущений за счет повышения эффективности методов и алгоритмов решения задачи управления движением антропоморфного манипулятора.
  В работе получены следующие основные выводы и результаты.
  	На основе результатов проведенного обзора существующих систем управления манипуляторами были выделены перспективные подходы и методы управления движением манипулятора для дальнейшей доработки с учетом задач диссертационного исследования.
  	Разработана математическая модель движения манипулятора, включающая решение задачи обратной кинематики, матрицы Якоби и статической силы, динамики движения, вязкостного и сухого трения. Предложено упрощенное уравнение движения облегченного антропоморфного манипулятора с уменьшенным числом степеней свободы. Полученная модель является более практичной и минимизирует сложности.
  	Разработана модульная система управления роботизированным манипулятором с учетом возмущений, характеризующаяся иерархической структурой, состоящая из модуля контроллера низкого уровня; модуля генератора траектории; модуля контроллера высокого уровня и прикладного модуля. Aрхитектура модульной системы управления АОМ обеспечивает гибкость в решении различных задач, интеграцию сторонних модулей и программный интерфейс, упрощающий управление. Для оптимизации решения задачи обратной кинематики предложен метод подбора оптимальных значений углов суставов, обеспечивающий плавное движение для рассчитанной траектории.
  	Разработана виртуальная модель антропоморфного манипулятора с использованием приложения LabVIEW для проведения виртуальных экспериментов. Благодаря использованию метода заданной траектории, исключающей столкновения и геометрического метода, виртуальная модель обеспечивает подбор оптимальных параметров для манипулятора. 
  	Разработано приложение для управления манипулятором. На основании результатов экспериментальных исследований, описаны основные характеристики управления движением манипулятора с меньшим количеством ошибок и быстрым выполнением поставленных задач. Ковариация для X, Y, Z, крена, тангажа и рыскания соответственно равны, соответственно, 1,04 мм, 0,004 мм, 1,667 мм, 6,65×〖10〗^(-5) град, 0,0019 град и 0,0001 град.
  Цель исследования достигнута, время отклика составило 210 мс, ошибка позиционирования составила 0,903 мм, что представляет улучшенный результат по сравнению с другими исследованиями.
chairman_dissertation_council.name: Борис
chairman_dissertation_council.surname: Якимович
chairman_dissertation_council.patronymic: Анатольевич
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: С-6928-2017
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57211837849
chairman_dissertation_council.rinc_id: 529925
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Александр
organization_supervisor.surname: Губерт
organization_supervisor.patronymic: Викторович
organization_supervisor.position: Исполняющий обязанности ректора
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 28.15.23
rubrics.name: Стохастические системы автоматического управления, следящие системы
oecds.code: 01.02.EW
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, SOFTWARE ENGINEERING
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации
speciality_codes.code: 2.3.1.
supervisors.fio: Аль Аккад Мхд Айман
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Огородникова О.М.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Материаловедение (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Ильясов Б.Г.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ИжГТУ имени М.Т. Калашникова", ИжГТУ имени М.Т. Калашникова
protection_organization.name: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
protection_organization.ogrn: 1021801145794
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ИжГТУ имени М.Т. Калашникова", ИжГТУ имени М.Т. Калашникова
author_organization.name: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
author_organization.ogrn: 1021801145794
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения