name: Исследование динамики движения в жидкости роботов с неизменяемой формой оболочки и управляемых внутренними роторами
keyword_list: робот с неизменяемой формой оболочки безвинтовой управление внутренними роторами динамика движения в жидкости
abstract: Объекты исследования – подводный робот с осесимметричной оболочкой в форме эллипсоида вращения и надводный робот с оболочкой, имеющий форму симметричного крылового профиля. Оба робота передвигаются в жидкости за счет изменения гиростатического момента, возникающего за счет вращения роторов, расположенных внутри оболочки.
  Цель работы – исследование принципов движения в жидкости роботов, управляемых внутренними механизмами, и разработка алгоритмов управления их движением.
  Для достижения цели использовались аналитические и численные методы решения уравнений динамики, численное решения уравнений Навье-Стокса. При проведении экспериментальных исследований движения роботов использовалась система захвата движения, позволяющая восстанавливать траекторию движения и ориентацию объектов с частотой до 200 Гц. Обработка полученных данных проводилась с использованием программных комплексов Matlab и Maple. Программное обеспечение для управления роботами разрабатывалось на языках программирования C, C++, C#.
  Новизна работы. В диссертационной работе получены следующие результаты, отличающиеся научной новизной: 1. Математическая модель движения в жидкости подводного робота за счет изменения внутреннего гиростатического момента. 2. Математическая модель движения в жидкости надводного робота за счет изменения внутреннего гиростатического момента. 3. Алгоритм управления движением по поверхности жидкости надводного робота за счет изменения внутреннего гиростатического момента. 4. Экспериментальная апробация разработанных математических моделей движения в жидкости надводного и подводного роботов за счет изменения внутреннего гиростатического момента.
  Теоретические результаты заключаются в разработке математических моделей движения в жидкости подводного и надводного роботов, перемещающихся за счет изменения внутреннего гиростатического момента, возникающего за счет вращения роторов, расположенных внутри оболочки роботов; в разработке алгоритмов управления подводным и надводным роботами на основе анализа построенных моделей движения. Практические результаты заключаются в разработке конструкций и создании прототипов подводного и надводного роботов, перемещающихся в жидкости за счет внутреннего гиростатического момента, возникающего за счет вращения роторов; в экспериментальной апробации разработанных математических моделей. 
  Область применения: в научно-исследовательских организациях при исследовании и создании новых мобильных роботов, перемещающихся в жидкости за счет изменения внутреннего гиростатического момента; использование роботов в учебном процессе высших учебных заведений в качестве лабораторного комплекса.
chairman_dissertation_council.name: Евгений
chairman_dissertation_council.surname: Брискин
chairman_dissertation_council.patronymic: Самуилович
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор физико-математических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: N-9664-2015
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 6506125834
chairman_dissertation_council.rinc_id: 16397
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0002-6409-4208
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Александр
organization_supervisor.surname: Навроцкий
organization_supervisor.patronymic: Валентинович
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
oecds.code: 02.02.IQ
oecds.name: ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 05.02.05
supervisors.fio: Мамаев И.С.
supervisors.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
supervisors.speciality_code: Теоретическая механика
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Яцун С.Ф.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Ардентов А.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ", ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ, ВОЛГГТУ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
protection_organization.ogrn: 1023403440818
protection_organization.supervisor_name: АЛЕКСАНДР
protection_organization.supervisor_surname: НАВРОЦКИЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: ВАЛЕНТИНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ИжГТУ имени М.Т. Калашникова", ИжГТУ имени М.Т. Калашникова
author_organization.name: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
author_organization.ogrn: 1021801145794
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения