name: Системы управления внутрикамерными радиационно-стойкими манипуляторами
keyword_list: Роботы, манипуляторы, система управления, внутрикамерные технологические операции, автоматизация технологических операций, архитектура программной системы, человеко-машинный интерфейс, задающие органы
abstract: Рассмотрена научная задача автоматизации и управления технологическими операциями в герметичных камерах на предприятиях атомной промышленности. Раскрыты проблемы используемых в настоящее время на практике способов выполнения технологических внутрикамерных операций. Доказана необходимость внедрения современных робототехнических средств и средств автоматизации технологических процессов на предприятиях атомной промышленности, что актуально как для модернизации существующих, так и для создаваемых и перспективных производств. Разработана новая структура системы управления классом электромеханических исполнительных органов, предназначенных для автоматизации выполнения технологических операций в герметичных камерах в условиях сильных радиационных полей. Предложен способ управления манипулятором от двух задающих органов типа «многокоординатный джойстик», отличительной особенностью которого является адаптивное изменение скорости перемещения рабочего органа манипулятора при его приближении к препятствиям внутри камеры. Разработаны направления повышения эффективности управления манипулятором с человеком-оператором, позволяющие выполнить учет индивидуальных особенностей оператора, а также минимизировать влияние человеческого фактора. Приведена модернизация существующего подхода к автоматизированному и автоматическому способам управления манипулятором за счет введения системы технического зрения. Экспериментально подтверждена эффективность разработанных алгоритмов управления внутрикамерным манипулятором в различных режимах управления на опытном образце манипулятора и его системы управления в условиях действующего производства.
chairman_dissertation_council.surname: Шестаков А. Л.
chairman_dissertation_council.position: Ректор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Шестаков А. Л.
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.degree: Доктор технических наук
rubrics.code: 50.41.29
rubrics.name: Программное обеспечение пользовательского интерфейса
rubrics.code: 50.47.31
rubrics.name: Автоматизированные системы управления дискретными технологическими процессами
rubrics.code: 50.10.29
rubrics.name: Терминалы. Дисплеи
oecds.code: 02.02.ES
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, HARDWARE & ARCHITECTURE
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
speciality_codes.name: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.06
supervisors.fio: Войнов И.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Маленков М.И.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Гапонов И.Ю.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГАОУ ВО "ЮУрГУ" (НИУ), Южно-Уральский государственный университет
protection_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный  исследовательский университет)"
protection_organization.ogrn: 1027403857568
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: ФГАОУ ВО "ЮУрГУ" (НИУ), Южно-Уральский государственный университет
author_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный  исследовательский университет)"
author_organization.ogrn: 1027403857568
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения