name: Разработка и исследование системы согласованного управления электроприводами промышленного четырёхколёсного мобильного робота
keyword_list: параметрическая оптимизация математическое моделирование колёсный робот система электроприводов согласованное управление
abstract: 1. Объект исследования: промышленный четырёхколёсный мобильный робот, содержащий два дифференциальных приводных блока, способные вращаться относительно точки крепления.
  2. Цель работы: повышение эффективности управления системой электроприводов промышленного четырёхколёсного мобильного робота, содержащего два дифференциальных приводных блока, на основе построения системы согласованного управления по критерию максимума добротности воспроизведения траектории.
  3. Методы исследования: теории управления линейных, нелинейных и дискретных систем, теории нечётких множеств, теории искусственных нейронных сетей, теоретической и прикладной механики, теории электроприводов, теории и практики построения информационно-измерительных и управляющих систем, линейной алгебры, многомерного анализа.
  4. Аппаратура: цифровые измерительные приборы.
  5. Теоретические и практические результаты и их новизна: изложены новые научно обоснованные решения, обеспечивающие создание новых и модернизации существующих систем управления колёсными роботами с дифференциальными приводными блоками с целью повышения эффективности их траекторного движения.
  6. Степень и эффективность внедрения: результаты исследования были внедрены в коммерческую организацию, получены свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ. 
  7. Область применения: автоматизированные складские помещения, автоматизированная транспортировка грузов по территории предприятий.
chairman_dissertation_council.name: Евгений
chairman_dissertation_council.surname: Попков
chairman_dissertation_council.patronymic: Николаевич
chairman_dissertation_council.position: Профессор Высшей школы электроэнергетических систем
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Доцент
chairman_dissertation_council.wos_research_id: AAF-4931-2019
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57205073030
chairman_dissertation_council.rinc_id: 412996
chairman_dissertation_council.url: https://www.spbstu.ru/university/about-the-university/personalities/4907_popkov_evgeniy_nikolaevich?sphrase_id=2207504
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0002-4412-5513
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Юрий
organization_supervisor.surname: Клочков
organization_supervisor.patronymic: Сергеевич
organization_supervisor.position: Начальник управления академического развития
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 73.43.81
rubrics.name: Автоматизированные системы управления и вычислительная техника на городском транспорте
rubrics.code: 50.43.15
rubrics.name: Системы автоматического управления, системы автоматического регулирования и системы автоматического контроля для непрерывных процессов
rubrics.code: 45.41.33
rubrics.name: Комплексный автоматизированный электропривод
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Электротехнические комплексы и системы
speciality_codes.code: 05.09.03
supervisors.fio: Фролов В.Я.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Электротехнология
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
supervisors.fio: Курмашев А.Д.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Семыкина И.Ю.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Томасов В.С.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Силовая электроника
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГАОУ ВО СПБПУ,СПБПУ,ФГАОУ ВО "СПБПУ", САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО"
protection_organization.ogrn: 1027802505279
protection_organization.supervisor_name: АНДРЕЙ
protection_organization.supervisor_surname: РУДСКОЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: ФГАОУ ВО СПБПУ,СПБПУ,ФГАОУ ВО "СПБПУ", САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО"
author_organization.ogrn: 1027802505279
author_organization.supervisor_name: АНДРЕЙ
author_organization.supervisor_surname: РУДСКОЙ
author_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения