name: Разработка адаптивных манипуляционных и энергоэффективных локомоционных роботов
keyword_list: МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ, ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА, ЛОКОМОЦИОННЫЕ РОБОТЫ, ГАЛОПИРУЮЩИЕ РОБОТЫ
abstract: Цель: разработка адаптивных манипуляционных и энергоэффективных локомоционных робототехнических систем, способных решать задачи надёжного удержания объектов произвольной формы и собственного перемещения при внешних статических и динамических контактных воздействиях соответственно, система управления движением которых может быть реализована на основе относительно простых регуляторов поположению и скорости благодаря использованию в конструкции решений, позволяющих механически декомпозировать каналы управления и автоматически изменять характер движения, в частности, за счёт введения звеньев переменной длины. Разработаны: метод проектирования адаптивных захватных устройств и энергоэффективных галопирующих роботов, позволяющий, благодаря механическойдекомпозиции каналов управления и использованию звеньев переменной длины, решать задачи управления движением в условиях контактного взаимодействия на базе простых регуляторов по положению и по скорости; алгоритм структрурно-параметрического синтеза механизмов пальцев адаптивных захватных устройств со звеньями переменной длины по кинематическим ограничениям, атакже критерию минимизации реакционных сил в кинематических парах и уравновешивающего момента на входном звене; алгоритм структурно-параметрического синтеза механизмов ног энергоэффективныхгалопирующих роботов со звеньями переменной длины по кинематическим ограничениям, а также критерию повторяемости траектории и минимизации энергии на перемещение. Спроектированы, разработаны и протестированы опытные образцы захватных устройств и галопирующих роботов для апробации теоретических результатов.
chairman_dissertation_council.surname: Никифоров В. О.
chairman_dissertation_council.position: проректор по научной работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Васильев В. Н.
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.degree: Доктор технических наук
rubrics.code: 55.30.33
rubrics.name: Технологическая оснастка, периферийные устройства и вспомогательное оборудование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 05.02.05
supervisors.fio: Колюбин  С.А.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Фолкертсма Гиррит А.
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Борисов А.В.
opponents.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
protection_organization.ogrn: 1027806868154
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
author_organization.ogrn: 1027806868154
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения