name: Масштабируемые алгоритмы одновременного построения карты и локализации стаи мобильных роботов
keyword_list: SLAM Стая Робот Локализация Фильтр Карта
abstract: В диссертационной работе проводится исследование методов и алгоритмов одновременной локализации и построения карты стаи мобильных роботов. Стая – набор автономных роботов для совместного построения модели пространства, имеющих сопоставимое техническое оснащение для наблюдения окружающей среды в ограниченной окрестности, не имеющих иерархии и обменивающихся информацией друг с другом. Алгоритмы одновременной локализации и построения карты применяются в различных сервисных, медицинских, производственных, научных приложениях (в частности, для автоматизации логистики в складских помещениях, автономной доставки грузов роботами-курьерами внутри офисных пространств, медицинских учреждений). Одна из задач, которая ставится перед такими роботами – ориентация на местности.
  Алгоритмы, разработанные в рамках данного диссертационного исследования предназначены для локализации внутри помещений роботов, скорость движения которых измеряется десятками сантиметров в секунду. Разработанный алгоритм может выполняться одновременно несколькими роботами-агентами, которые совместно строят карту местности. Использование нескольких агентов, работающих сообща, позволяет ускорить построение карты и увеличить точность локализации каждого робота в отдельности. Увеличение точности по сравнению с одноагентным алгоритмом достигается за счет того, что каждый агент не только дополняет, но и проверяет карту других агентов.
chairman_dissertation_council.name: Михаил
chairman_dissertation_council.surname: Куприянов
chairman_dissertation_council.patronymic: Степанович
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 0
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 56785609900
chairman_dissertation_council.rinc_id: 2900
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Виктор
organization_supervisor.surname: Шелудько
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.41.25
rubrics.name: Прикладное программное обеспечение
oecds.code: 01.02.ET
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, INFORMATION SYSTEMS
speciality_codes.name: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
speciality_codes.code: 05.13.11
supervisors.fio: Кринкин К. В.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Рыжов В. А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Теория корабля и строительная механика
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Капитонов А. А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
protection_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет “ЛЭТИ” им. В.И. Ульянова (Ленина)"
protection_organization.ogrn: 1027806875381
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
author_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет “ЛЭТИ” им. В.И. Ульянова (Ленина)"
author_organization.ogrn: 1027806875381
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения