name: Геометрическое моделирование областей разрешенных конфигураций манипуляторов с целью построения их движений в сложноорганизованных средах
keyword_list: ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ, УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТОВ
abstract: Объект исследования - области разрешенных конфигураций (ОРК) в пространстве обобщенных координат для различных механизмов манипуляторов и запретных зон. Цель работы - сокращение времени вычислений и объема движения в приводах при проектировании технологических процессов с использованием робототехнических комплексов. В исследовании используются методы аналитической и многомерной геометрии, вычислительной математики и компьютерной графики. Новые результаты: способ определения ОРК на основе геометрического компьютерного исследования их сечений; модели ОРК определяющих указанную область в многомерном пространстве обобщенных координат; способ определения границ достижимости рабочего пространства на основе исследования и использования ОРК;  алгоритм вычисления в пространстве обобщенных координат точек кривой, задающей движение робота-манипулятора, с использованием ОРК.Результаты диссертационной работы используются  в акционерном обществе «Объединенная двигательная корпорация» в филиале «Омское моторостроительное объединение им. П.И. Баранова» (г. Омск) при проектировании технологических процессов с использованием робототехнических комплексов.
chairman_dissertation_council.surname: Панчук К.Л.
chairman_dissertation_council.position: Профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Маевский Д. П.
organization_supervisor.position: Врио ректора
organization_supervisor.degree: Кандидат экономических наук
rubrics.code: 81.14.10
rubrics.name: Геометрическое моделирование. Методы начертательной геометрии
rubrics.code: 27.21.21
rubrics.name: Геометрическое исследование объектов естественных наук и техники
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
oecds.code: 01.02.ET
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, INFORMATION SYSTEMS
oecds.code: 01.01.PN
oecds.name: MATHEMATICS, APPLIED
speciality_codes.name: Инженерная геометрия и компьютерная графика
speciality_codes.code: 05.01.01
supervisors.fio: Притыкин Ф.Н.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Инженерная геометрия и компьютерная графика
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Афонин В.Л.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Дубанов А.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Инженерная геометрия и компьютерная графика
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "Омский государственный технический университет", ОмГТУ
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Омский государственный технический университет"
protection_organization.ogrn: 1025500531550
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "Омский государственный технический университет", ОмГТУ
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Омский государственный технический университет"
author_organization.ogrn: 1025500531550
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения