name: Разработка основ для создания шагающих машин с динамической устойчивостью в сельскохозяйственном производстве
keyword_list: траектория движения шагающего движителя контроллер приводов программное обеспечение для шагающих машин методика проектирования шагающей машины сканирование растений шагающий робот роботизированная шагающая машина сенсоры шагающих машин шагающий движитель Шагающая машина
abstract: Шагающие машины на протяжении многих десятилетий не теряют свою актуальность, а современные технологии позволяют создавать новые конструкции машин с цифровым управлением. Шагающая машина представляет собой мобильную платформу на подвижных опорах, передвигающуюся при помощи сгибания или вращения подвижных рычагов на шарнирах методом возвратно-поступательной перестановки. Мишины внешне напоминают движение многоногих живых существ таких как муравьи или крабы. Как правило, шагающие машины оснащаются гидравлическим, пневматическим, электрическими и другими видами приводов, а также их комбинациями. Шагающие машины интегрируют в себя несколько систем в единый комплекс с применением таких наук как механика, сопротивление материалов, материаловедение, электротехника, схемотехника, вычислительная электроника, программирование, пространственное моделирование. Создание программного обеспечения для самостоятельного движения машины является сложной задачей. В настоящее время все большее количество энтузиастов и профессиональных исследователей конструируют шагающие машины. Шагающие машины не получили большого распространения из-за конструктивной сложности механики и программного обеспечения. Дополнительными факторами, препятствующими внедрению в промышленное производство, являются растущие энергозатраты на движение при увеличении массы и габаритов машины. Шагающие машины весьма популярны в научной фантастике и фантастических кинематографических лентах. Робототехника является одним из перспективных быстроразвивающихся направлений в современном мире, в том числе и в сельском хозяйстве. Автоматические машины способны выполнять многие виды работ быстрее и качественнее чем человек. Шагающий робот, представленный в диссертации, внешне похож на многоногое существо и может иметь от четырех до восьми опор, которые могут применяться не только для движения, а также в качестве орудий труда.
chairman_dissertation_council.name: Михаил
chairman_dissertation_council.surname: Ерохин
chairman_dissertation_council.patronymic: Никитьевич
chairman_dissertation_council.position: Профессор кафедры
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Академик
chairman_dissertation_council.wos_research_id: -
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57209270588
chairman_dissertation_council.rinc_id: 626708
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0001-6573-0950
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Иван
organization_supervisor.surname: Свинарев
organization_supervisor.patronymic: Юрьевич
organization_supervisor.position: Советник при ректорате - заместитель проректора по науке
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 47.14.17
rubrics.name: Проектирование и конструирование радиоэлектронной аппаратуры
rubrics.code: 30.15.19
rubrics.name: Устойчивость и стабилизация движения
rubrics.code: 55.57.35
rubrics.name: Машины и орудия для ухода за растениями
rubrics.code: 55.57.41
rubrics.name: Погрузочные и транспортные средства, применяемые в сельском хозяйстве
rubrics.code: 55.57.99
rubrics.name: Прочее сельскохозяйственное оборудование
oecds.code: 04.01.AH
oecds.name: AGRICULTURE, MULTIDISCIPLINARY
oecds.code: 02.02.IQ
oecds.name: ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.02.ES
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, HARDWARE & ARCHITECTURE
oecds.code: 02.03.PU
oecds.name: MECHANICS
speciality_codes.name: Технологии и средства механизации сельского хозяйства
speciality_codes.code: 05.20.01
supervisors.fio: Девянин С.Н.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Тепловые двигатели
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Сидоров В.Н.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Колесные и гусеничные машины
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Сайкин А.М.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Колесные и гусеничные машины
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Годжаев З.А,
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Технологии и средства механизации сельского хозяйства
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО РГАУ-МСХА ИМЕНИ К.А. ТИМИРЯЗЕВА
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ - МСХА ИМЕНИ К.А. ТИМИРЯЗЕВА"
protection_organization.ogrn: 1037739630697
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ТРУХАЧЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство сельского хозяйства Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО РГАУ-МСХА ИМЕНИ К.А. ТИМИРЯЗЕВА
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ - МСХА ИМЕНИ К.А. ТИМИРЯЗЕВА"
author_organization.ogrn: 1037739630697
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: ТРУХАЧЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство сельского хозяйства Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения