name: Разработка механизмов параллельной структуры с двигателями, установленными на основании вне рабочей зоны
keyword_list: МЕХАНИЗМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ, КИНЕМАТИКА, ДИНАМИКА, УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ
abstract: Цель: разработка структурных схем и исследование кинематических и динамических характеристик новых пространственных механизмов параллельной структуры с шестью степенями свободы, приводы которых расположены на основании и отделены от рабочей зоны механизма. Проведены структурный синтез и анализ новых схем таких механизмов с различным числом кинематических цепей. Разработаны: алгоритмы аналитического решения обратной задачи о положении и численного решения прямой задачи о положении для симметричной схемы механизма с тремя кинематическими цепями; методики построения рабочих зон постоянной ориентации и постоянного положения. Исследована зависимость размеров данных рабочих зон от длин звеньев механизма и его конструктивных ограничений. Предложен алгоритм анализа движения выходного звена механизма под действием возникающих в звеньях упругих сил. Составлены уравнения такого движения, и проведено математическое моделирование. Разработаны натурный образец рассматриваемого механизма, его система управления, проведены экспериментальные исследования.
chairman_dissertation_council.surname: Глазунов В. А.
chairman_dissertation_council.position: Директор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Глазунов В. А.
organization_supervisor.position: Директор
organization_supervisor.degree: Доктор технических наук
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.03.14
rubrics.name: Проектирование, конструирование и расчет машин и механизмов
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.03.00
oecds.name: Mechanical engineering
speciality_codes.name: Теория механизмов и машин
speciality_codes.code: 05.02.18
supervisors.fio: Глазунов В.А.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Теория механизмов и машин
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Несмиянов И.А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Теория механизмов и машин
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Бровкина Ю.И.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ИМАШ РАН
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук
protection_organization.ogrn: 1037700067492
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российская академия наук"
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ИМАШ РАН
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук
author_organization.ogrn: 1037700067492
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российская академия наук"
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения