name: Система планирования и исполнения задания мобильным колёсным роботом на основе метода опорных траекторий и кривых Безье третьего порядка в условиях склада машиностроительного предприятия
keyword_list: мобильные колесные роботы кривые Безье третьего порядка метод опорных траекторий
abstract: Целью диссертационной работы является минимизация затрат времени на перемещение объектов складирования по территории логистического центра посредством разработки группы алгоритмов автоматического управления траекторий движения роботов транспортёров. Установлена связь между траекторией движения мобильного робота и кривыми Безье третьего порядка, основанная на особенности конструкции мобильных платформ, имеющих четырёхколёсную компоновку автомобильного типа. Разработан алгоритм выбора маршрута выполнения задания мобильным роботом из множества альтернативных маршрутов, заданных кривыми Безье третьего порядка, особенностью которого является применение эволюционных методов поиска. Создан программный пакет, реализующий разработанные алгоритмы, а также позволяющий осуществлять отладку и настройку аппаратной части на этапе создания прототипов мобильных платформ, в том числе осуществлять трассировку пролётных точек маршрута.
chairman_dissertation_council.name: Юрий
chairman_dissertation_council.surname: Подураев
chairman_dissertation_council.patronymic: Викторович
chairman_dissertation_council.position: Зав. кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: -
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 6507520076
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Юлия
organization_supervisor.surname: Еленева
organization_supervisor.patronymic: Яковлевна
organization_supervisor.position: Проректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
rubrics.code: 55.30.29
rubrics.name: Приводы роботов и манипуляторов
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 05.02.05
supervisors.fio: Палагута К.А.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Ющенко А.С.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Карпенков А.С.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Приборы навигации
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН»
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский государственный технологический университет «СТАНКИН»
protection_organization.ogrn: 1037700246451
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: Московский Политех
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский политехнический университет»
author_organization.ogrn: 1167746817810
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения