name: Согласованное управление электроприводами движителей мобильных роботов, дискретно взаимодействующих с опорной поверхностью
keyword_list: Мобильные роботы дискретное взаимодействие с опорной поверхностью электроприводы движителей согласованное управление энергоэффективность
abstract: Работа посвящена разработке метода оптимизации распределения общей тяговой нагрузки между взаимосвязанными электроприводами движителей мобильного робота, дискретно взаимодействующего с опорной поверхностью. В ходе исследования в работе получены программные зависимости управляющих воздействий для  электроприводов постоянного тока, при которых распределение между ними общей тяговой нагрузки мобильного робота является оптимальным относительно критерия энергоэффективности. Дана оценка конструктивных параметров шагающего робота, при которых обеспечиваются устойчивые режимы движения робота при управлении его движителями в соответствии с предложенным критерием распределения тяговой нагрузки.
chairman_dissertation_council.name: Евгений
chairman_dissertation_council.surname: Брискин
chairman_dissertation_council.patronymic: Самуилович
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор физико-математических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: N-9664-2015
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 6506125834
chairman_dissertation_council.rinc_id: 16397
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0002-6409-4208
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Александр
organization_supervisor.surname: Навроцкий
organization_supervisor.patronymic: Валентинович
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.29
rubrics.name: Приводы роботов и манипуляторов
oecds.code: 02.02.IQ
oecds.name: ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 2.5.4.
supervisors.fio: Брискин Е.С.
supervisors.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
supervisors.speciality_code: Теоретическая механика
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Яцун С.Ф.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Воробьева Н.С.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Технологии и средства механизации сельского хозяйства
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ", ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ, ВОЛГГТУ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
protection_organization.ogrn: 1023403440818
protection_organization.supervisor_name: АЛЕКСАНДР
protection_organization.supervisor_surname: НАВРОЦКИЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: ВАЛЕНТИНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ", ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ, ВОЛГГТУ
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
author_organization.ogrn: 1023403440818
author_organization.supervisor_name: АЛЕКСАНДР
author_organization.supervisor_surname: НАВРОЦКИЙ
author_organization.supervisor_patronymic: ВАЛЕНТИНОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения