name: Разработка методов эргатического управления погрузочным манипулятором-триподом
keyword_list: ПОГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ПРИВОД, РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ, СИНТЕЗ ПРОГРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ, СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ
abstract: Цель: установление закономерностей эргатического управления манипулятором-триподом с поворотным основанием и разработка методов их учета для обеспечения задаваемых показателей качества перемещения грузов. Выявлены закономерности влияния характера и вида движения перемещаемого груза на энергозатраты исполнительных приводов и динамические нагрузки, действующие на элементы конструкции манипулятора-трипода. Разработана эргатическая система управления, позволяющая реализовать перемещение грузов с минимальными инерционными нагрузками по заданным траекториям и программным законам движения, что обеспечивает повышение производительности манипуляторов.Возможно распространение установленных закономерностей на манипуляторы, имеющие другие схемы структурного строения и массово-геометрические параметры. Предложенные методы и алгоритмы позволяют реализовать ручное управление грузозахватным органом погрузочного манипулятора с пространственным исполнительным механизмом.
chairman_dissertation_council.surname: Брискин Е.С.
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор физико-математических наук
organization_supervisor.surname: Навроцкий А. В.
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.degree: Доктор химических наук
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
oecds.code: 02.02.IQ
oecds.name: ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 05.02.05
supervisors.fio: Несмиянов И.А.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Теория механизмов и машин
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Медведев М.Ю.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Рашоян Г.В.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Теория механизмов и машин
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ВолгГТУ
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Волгоградский государственный технический университет"
protection_organization.ogrn: 1023403440818
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный аграрный университет»
author_organization.ogrn: 1023404239583
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство сельского хозяйства Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения