name: Исследование и разработка транспортной системы малогабаритного мобильного робота для передвижения в среде с макропрепятствиями
keyword_list: экспериментальные исследования моделирование компьютерная модель структурный синтез шасси реконфигурация транспортная система мобильный мини-робот мобильный робот
abstract: Исследуются особенности мобильных мини-роботов (ММР) – малогабаритных роботов носимого типа, характерные размеры которых измеряются несколькими десятками сантиметров, а вес не превышает 15 кг. Исследуются и обосновываются особенности транспортных систем ММР с точки зрения подходов к методам их проектирования и математического описания. Выполняется структурный синтез транспортной системы ММР с реконфигурируемым шасси и построение её компьютерной модели в двух конфигурациях: гусеничной и колёсной. Приводятся результаты компьютерных и экспериментальных исследований, сравнение полученных экспериментальных и расчётных данных, результаты оценки эффективности созданной транспортной системы ММР и направления дальнейших исследований
chairman_dissertation_council.name: Роман
chairman_dissertation_council.surname: Добрецов
chairman_dissertation_council.patronymic: Юрьевич
chairman_dissertation_council.position: Профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Доцент
chairman_dissertation_council.wos_research_id: H-2530-2019
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57197837314
chairman_dissertation_council.rinc_id: 6168-3091
chairman_dissertation_council.url: https://www.spbstu.ru/university/about-the-university/personalities/168809_dobretsov_roman_yurevich
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Юрий
organization_supervisor.surname: Клочков
organization_supervisor.patronymic: Сергеевич
organization_supervisor.position: Начальник управления академического развития
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.29
rubrics.name: Приводы роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.03.14
rubrics.name: Проектирование, конструирование и расчет машин и механизмов
oecds.code: 02.01.YR
oecds.name: TRANSPORTATION SCIENCE & TECHNOLOGY
oecds.code: 02.03.PU
oecds.name: MECHANICS
oecds.code: 02.03.IU
oecds.name: ENGINEERING, MECHANICAL
speciality_codes.name: Машиноведение, системы приводов и детали машин
speciality_codes.code: 05.02.02
supervisors.fio: Маленков М.И.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Наумов В.Н.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Колесные и гусеничные машины
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Красильников А.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Колесные и гусеничные машины
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГАОУ ВО СПБПУ,СПБПУ,ФГАОУ ВО "СПБПУ", САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПЕТРА ВЕЛИКОГО"
protection_organization.ogrn: 1027802505279
protection_organization.supervisor_name: АНДРЕЙ
protection_organization.supervisor_surname: РУДСКОЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: ИВАНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: ЦНИИ РТК
author_organization.name: федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"
author_organization.ogrn: 1027802484852
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения