name: Управление переносом ортогональных шагающих движителей мобильных роботов при преодолении единичных препятствий
keyword_list: Многоногий шагающий робот Походка многоногого шагающего робота Оптимальное управление Перенос движителей шагающего робота Критерий оптимальности энергозатрат Энергетически эффективное движение шагающего робота
abstract: Объект исследования - мобильный робот с ортогональными шагающими движителями типа «Ортоног».
  Цель работы - разработка методов управления приводами ортогонального шагающего движителя при преодолении единичных препятствий в фазе переноса на основе критерия, состоящего из показателей, характеризующих оптимальность режимов движения.
  Научная новизна работы заключается в разработке оптимальных методов управления приводами ортогонального шагающего движителя мобильного робота при преодолении единичных препятствий.
  Методы исследования основывались на известных законах механики, теории оптимального управления и учете особенностей преодоления единичных препятствий, а также научных трудах, посвященных исследованиям оптимальных режимов движения мобильных роботов с шагающими движителями.
  Теоретические результаты заключаются в использовании метода вариационного исчисления и методов оптимального управления; изложении условий оптимального переноса; раскрытии того, что при наличии силы сопротивления уровень тепловых потерь имеет экстремум; проведении модернизации математической модели поступательного движения стопы, отличающейся тем, что в движении в горизонтальном и вертикальном направлениях задействованы разные массы.
  Практические результаты заключаются в том, что создана основа для развития системы управления движением движителей шагающих роботов.
  Внедрение результатов работы. Результаты диссертационной работы в виде метода управления переносом движителя на основе комплексного интегрального критерия оптимизации, состоящего из показателей: уровень тепловых потерь в двигателях, среднеквадратичные ускорения центра масс движителя в горизонтальном и вертикальном направлениях за время одного шага; управления обеспечивающее движение движителя в фазе переноса с минимумом комплексного интегрального критерия оптимизации использованы при разработке изделия БТ3144 - шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями, АО «ФНПЦ «Титан-Баррикады». Использование указанных результатов обеспечило оптимизацию режимов движения приводов ортогональных движителей для повышения энергетической эффективности изделия БТ3144. Алгоритмическая реализация разработанного и внедренного метода оптимизации режимов движения характеризуется низкими требованиями к вычислительным ресурсам, что позволило упростить и повысить надежность системы управления изделия.
chairman_dissertation_council.name: Евгений
chairman_dissertation_council.surname: Брискин
chairman_dissertation_council.patronymic: Самуилович
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой
chairman_dissertation_council.degree: Доктор физико-математических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: N-9664-2015
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 6506125834
chairman_dissertation_council.rinc_id: 16397
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0002-6409-4208
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Александр
organization_supervisor.surname: Навроцкий
organization_supervisor.patronymic: Валентинович
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 55.30.03
rubrics.name: Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
rubrics.code: 55.30.31
rubrics.name: Управление роботами и манипуляторами
oecds.code: 02.02.IQ
oecds.name: ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
oecds.code: 02.02.RB
oecds.name: ROBOTICS
speciality_codes.name: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
speciality_codes.code: 2.5.4.
supervisors.fio: Брискин Е.С.
supervisors.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
supervisors.speciality_code: Теоретическая механика
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Болотник Н.Н.
opponents.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
opponents.speciality_code: Теоретическая механика
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Дяшкин-Титов В.В.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Машиноведение, системы приводов и детали машин
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ", ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ, ВОЛГГТУ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
protection_organization.ogrn: 1023403440818
protection_organization.supervisor_name: АЛЕКСАНДР
protection_organization.supervisor_surname: НАВРОЦКИЙ
protection_organization.supervisor_patronymic: ВАЛЕНТИНОВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ", ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ, ВОЛГГТУ
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ВОЛГОГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
author_organization.ogrn: 1023403440818
author_organization.supervisor_name: АЛЕКСАНДР
author_organization.supervisor_surname: НАВРОЦКИЙ
author_organization.supervisor_patronymic: ВАЛЕНТИНОВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения