name: Траекторное управление при неполной информации о параметрах и переменных состояния нелинейной модели движения мобильного робота
keyword_list: Траекторное управление метод внутренней модели метод расширенного наблюдателя методы адаптивного управления
abstract: Цель диссертационной работы. Разработка алгоритмов траекторного
  управления мобильных роботов вдоль заданных гладких кривых в условиях
  параметрической неопределенности динамической модели движения и
  отсутствии информации как об отклонении робота от траектории, так и о
  линейных координатах робота.
  Поставленная цель достигается при решении следующих задач:
  Задача 1. Синтез робастного алгоритма управления движением
  мобильного робота вдоль заданной траектории при измеримых регулируемых
  переменных.
  Задача 2. Синтез робастного алгоритма управления движением
  мобильного робота вдоль заданной траектории при отсутствии измерений
  регулируемых переменных и измеряемых координатах робота.
  Задача 3. Синтез робастного алгоритма управления движением
  мобильного робота вдоль заданной траектории при отсутствии измерений
  регулируемых переменных и координат робота.
  Результаты диссертационного исследования
  - Предложена новая параметризация модели движения мобильного робота.
  - Синтезирован робастный регулятор на основании метода расширенного
  наблюдателя, обеспечивающий движение робота вдоль непрерывной
  траектории с ограниченной в установившемся режиме ошибкой,
  максимальное значение которой может регулироваться с помощью
  настроечных параметров.
  - Показан динамический способ вычисления минимального расстояния от
  робота до заданной кривой, что позволяет решать задачи для более широкого
  класса траекторий движения.
  - Синтезирован алгоритм оценивания навигационных данных по измерениям
  расстояния до некоторого маяка.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Никифоров
chairman_dissertation_council.patronymic: Олегович
chairman_dissertation_council.position: проректор по научной работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.rinc_id: 122540
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Васильев
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 28.15.19
rubrics.name: Нелинейные детерминированные системы
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации
speciality_codes.code: 2.3.1.
supervisors.fio: Пыркин А.А.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Капитанюк Ю.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Рядчиков И.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
protection_organization.ogrn: 1027806868154
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
author_organization.ogrn: 1027806868154
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения