name: Методы управления двуногими шагающими робототехническими системами на основе небионической стабилизации
keyword_list: ДВУНОГИЕ ШАГАЮЩИЕ РОБОТЫ, СТАБИЛИЗАЦИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ, ЛИНЕЙНО-КВАДРАТИЧНЫЙ РЕГУЛЯТОР, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ, ЭВОЛЮЦИОННЫЕ АЛГОРИТМЫ В УПРАВЛЕНИИ
abstract: Цель диссертационного исследования: разработка методов управления двуногими шагающими робототехническими системами на основе решения задач стабилизации с использованием небионических мехатронных конструкций. Объект исследования: системы и критерии эффективности управления динамически-сложными техническими системами. Использованы методы системного анализа, математической теории управления, мехатроники, аналитической механики, интеллектуального анализа данных, численных методов. Научная новизна заключается в разработке методов управления двуногими шагающими робототехническими системами с использованием небионических конструкций, разработаны: метод небионической стабилизации; методика моделирования и оценки эффективности небионической стабилизации; метод наблюдения корректного положения равновесия; методики проектирования систем управления исполнительными механизмами на основе интеллектуальных методов; методика имитационного моделирования. Результаты работы использованы в учебном процессе и внедрены на производстве.
chairman_dissertation_council.surname: АЛПАТОВ Б. А.
chairman_dissertation_council.position: ПРОФЕССОР
organization_supervisor.surname: ГУСЕВ С.И.
organization_supervisor.position: ПРОРЕКТОР
rubrics.code: 50.03.03
rubrics.name: Теория управления техническими объектами и технологическими процессами
rubrics.code: 28.29.01
rubrics.name: Общие вопросы
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.01
supervisors.fio: Никульчев Е.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Дивеев А.И.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Корсун О.Н.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системы контроля и испытания вооружения и военной техники, военная метрология
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "РГРТУ", РГРТУ
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина"
protection_organization.ogrn: 1026201104478
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО «КубГУ», ФГБОУ ВО «Кубанский государственный университет»
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Кубанский государственный университет»
author_organization.ogrn: 1022301972516
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения