name: Влияние поликомпонентного трения на динамику некоторых типов мобильных роботов
keyword_list: управление роботом динамика колеса капсульный робот робот с дифференциальным приводом связанная модель трения поликомпонентное трение
abstract: Исследована новая методика учета комбинированной модели трения в динамике твердых тел различной формы при скольжении, верчении и качении по горизонтальной поверхности и различных законах распределения нормальных напряжений по площадке контакта. Предложены математические модели движения твердых тел таких, как прямоугольный корпус с подвижной внутренней массой, твердое тело в форме цилиндра и мобильный двухколесный робот с дифференциальным приводом, при описании контактного взаимодействия тел с опорной поверхность с учетом трения скольжения, верчения и качения. Разработанный программный комплекс для расчета динамики колесной платформы с учетом поликомпонентного трения в местах контакта колес с поверхностью позволяет повысить точность управления движением робота. Показано, что сравнительный анализ результатов моделирования движения твердых тел по горизонтальной поверхности при различных моделях контактного взаимодействия таких, как модель сухого трения Кулона и модель поликомпонентного трения, подтверждает необходимость использования модели поликомпонентного трения, что согласуется с экспериментальными работами.
chairman_dissertation_council.name: Игорь
chairman_dissertation_council.surname: Меркурьев
chairman_dissertation_council.patronymic: Владимирович
chairman_dissertation_council.position: Заведующий кафедрой РМДиПМ
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Доцент
chairman_dissertation_council.wos_research_id: -
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57381723100
chairman_dissertation_council.rinc_id: 17461
chairman_dissertation_council.orcid: 0000-0001-7682-2228
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Николай
organization_supervisor.surname: Рогалев
organization_supervisor.patronymic: Дмитриевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 30.15.15
rubrics.name: Механика точки, системы и твердого тела
oecds.code: 02.03.PU
oecds.name: MECHANICS
speciality_codes.name: Теоретическая механика, динамика машин
speciality_codes.code: 1.1.7.
supervisors.fio: Меркурьев И.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Голован А.А.
opponents.scientific_degree: Доктор физико-математических наук
opponents.speciality_code: Теоретическая механика
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Погорелов В.А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Теоретическая механика
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
protection_organization.ogrn: 1027700251644
protection_organization.supervisor_name: НИКОЛАЙ
protection_organization.supervisor_surname: РОГАЛЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: ДМИТРИЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
author_organization.ogrn: 1027700251644
author_organization.supervisor_name: НИКОЛАЙ
author_organization.supervisor_surname: РОГАЛЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: ДМИТРИЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения