name: Математическое и программное обеспечение решения задачи многокритериального поиска пути мобильного объекта
keyword_list: планирование пути, мобильный робот, оптимальность траектории, граф Вороного, программный комплекс
abstract: Разработан алгоритм поиска оптимальной, согласно заданной целевой функции, траектории для мобильных объектов. Алгоритм использует граф Вороного, метод потенциальных полей, симплекс-метод многомерной оптимизации Нелдера-Мида. Результирующая траектория высчитывается в виде составного кубического b-сплайна. Алгоритм реализован в виде глобального планировщика в Робототехнической операционной Системе.  Данный программный комплекс предназначен для планирования оптимальной сплайн-траектории мобильного робота по известной карте, представленной в виде вероятностной карты занятости. Использование алгоритма позволит увеличить безопасность мобильных робототехнических комплексов при выполнении задачи автономного поиска траектории.
chairman_dissertation_council.surname: Дегтярев Г.Л.
chairman_dissertation_council.position: профессор кафедры АиУ
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
organization_supervisor.surname: Гильмутдинов А. Х.
organization_supervisor.position: Ректор
organization_supervisor.degree: Доктор физико-математических наук
rubrics.code: 28.23.27
rubrics.name: Интеллектуальные робототехнические системы
rubrics.code: 28.23.29
rubrics.name: Программная реализация интеллектуальных систем
oecds.code: 01.02.EP
oecds.name: COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE
speciality_codes.name: Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
speciality_codes.code: 05.13.18
supervisors.fio: Магид Е.А.
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Сахапов Р.Л,
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Технологии и средства механизации сельского хозяйства
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Савельев А.И.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: КНИТУ-КАИ
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ"
protection_organization.ogrn: 1021602835275
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ФГАОУ ВО "КАЗАНСКИЙ (ПРИВОЛЖСКИЙ) ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ", ФГАОУ ВО КФУ, КФУ, КАЗАНСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ, КАЗАНСКИЙ (ПРИВОЛЖСКИЙ) ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
author_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Казанский (Приволжский) федеральный университет"
author_organization.ogrn: 1021602841391
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения