name: РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ШАРНИРНЫМИ ПАРАЛЛЕЛОГРАММАМИ С РАЗЛИЧНЫМ ЧИСЛОМ СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ
keyword_list: кинематическая цепь шарнирный параллелограмм физическая модель кинематика динамический анализ механизм параллельной структуры анализ и синтез
abstract: Целью работы является разработка и исследование пространственных механизмов параллельной структуры с шарнирными параллелограммами с различным числом степеней свободы, обладающих свойствами кинематической и динамической развязки за счёт наличия шарнирных параллелограммов в каждой кинематической цепи.
  Синтезированы схемы механизмов с четырьмя, пятью и шестью степенями свободы. Разработаны и представлены методики структурного синтеза, кинематического (решения задач кинематики: о положениях и скоростях) и динамического (анализ колебательных процессов, моделирование движения механизма по заданному закону) анализов. Апробирован алгоритм управления разработанным механизмом с шестью степенями свободы с кинематической развязкой, основанный на минимизации ошибок по положению, скорости и ускорению. Построена конструкция действующего натурного макета механизма с четырьмя степенями свободы. Проведена экспериментальная проверка его функциональных возможностей, а также подтверждена способность передачи шарнирными параллелограммами как поступательных, так и вращательных движений на выходное звено и на рабочий орган. Разработаны алгоритмы построения рабочей зоны механизма с учётом особых положений.
chairman_dissertation_council.name: Виктор
chairman_dissertation_council.surname: Глазунов
chairman_dissertation_council.patronymic: Аркадьевич
chairman_dissertation_council.position: директор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: AAN-5152-2020
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7005914361
chairman_dissertation_council.rinc_id: 6733
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Виктор
organization_supervisor.surname: Глазунов
organization_supervisor.patronymic: Аркадьевич
organization_supervisor.position: директор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 30.15.35
rubrics.name: Теория механизмов и машин
oecds.code: 02.03.IU
oecds.name: ENGINEERING, MECHANICAL
speciality_codes.name: Теория механизмов и машин
speciality_codes.code: 05.02.18
supervisors.fio: Хейло С.В.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Захаров М.Н.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Бровкина Ю.И.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ИМАШ РАН
protection_organization.name: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук
protection_organization.ogrn: 1037700067492
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российская академия наук"
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: ИМАШ РАН
author_organization.name: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук
author_organization.ogrn: 1037700067492
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российская академия наук"
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения