name: Алгоритмы следящего управления нелинейными системами с адаптивной настройкой задающих воздействий
keyword_list: следящее управление, метод внутренней модели
abstract: Целью диссертационной работы является синтез алгоритмов адаптивного управления по выходу при условии наличия возмущающих воздействий, или задающих воздействий, являющихся выходом нелинейного генератора с неизвестными параметрами. За достижения цели были поставлены следующие задачи:
  1.	Разработка алгоритма адаптивной компенсации возмущающих воздействий, моделируемых как выход нелинейного генератора с неизвестными параметрами.
  2.	Разработка алгоритма адаптивного слежения за задающим воздействием, моделируемым как выход нелинейного генератора с неизвестными параметрами.
  3.	Проведение экспериментальных исследований разработанных алгоритмов адаптивного управления на робототехнической установке с применением манипуляционного робота и системы технического
  зрения.
  В диссертационной работе предложен новый метод синтеза адаптивной внутренней модели для разработки регулятора по выходу линейным объектом управления в задачах компенсации возмущающих воздействий и слежения за задающим сигналом, когда сигнал экзогенной системы является нелинейным. Предложенные алгоритмы могут быть применены в различных электромеханических системах для борьбы с нелинейными возмущающими воздействиями, вызванными либо компонентами самой электромеханической системы, либо внешними факторами, влияющими на качество работы системы. В работе развиваются существующие методы синтеза регуляторов компенсации нелинейных сигналов на основе принципа внутренней модели на новый класс практически реализуемых регуляторов для механических систем. В работе показана практическая применимость алгоритмов для решения задачи слежения за нелинейными экзогенными сигналами с неизмеряемыми параметрами.
chairman_dissertation_council.name: Владимир
chairman_dissertation_council.surname: Никифоров
chairman_dissertation_council.patronymic: Олегович
chairman_dissertation_council.position: проректор по научной работе
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7103218872
chairman_dissertation_council.rinc_id: 122540
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Владимир
organization_supervisor.surname: Васильев
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.43.19
rubrics.name: Системы автоматического контроля функционирования сложных систем
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
speciality_codes.code: 05.13.01
supervisors.fio: Громов Владислав Сергеевич
supervisors.scientific_degree: Кандидат технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Рядчиков Игорь Викторович
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Проскурников Антон Викторович
opponents.scientific_degree: Кандидат физико-математических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
protection_organization.ogrn: 1027806868154
protection_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
protection_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
protection_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
author_organization.ogrn: 1027806868154
author_organization.supervisor_name: ВЛАДИМИР
author_organization.supervisor_surname: ВАСИЛЬЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения