name: Повышение точности позиционирования мультироторного беспилотного летательного аппарата на этапах взлета/посадки в условиях отсутствия прямой видимости спутников навигации
keyword_list: беспилотный летательный аппарат навигационная система фильтр Калмана
abstract: Объект исследования – БЛА мультироторного типа малого класса. Цель исследования – повышение точности позиционирования БЛА на этапах взлёта/посадки за счет разработки методов и алгоритма, учитывающих инструментальные погрешности первичных измерителей и вычисления параметров линейного движения в условиях отсутствия достоверных сигналов спутников навигации. Научная новизна: Метод компенсации инструментальных погрешностей первичных измерителей, в отличие от известных, обеспечивает совместный учёт неортогонального расположения осей чувствительности, масштабных коэффициентов, смещений нуля, температурной зависимости блока чувствительных элементов и наличия вибраций корпуса БЛА. Алгоритм идентификации помехового воздействия на бортовой приемник спутниковых радионавигационных сигналов, в отличие от известных, использует вектор невязки навигационного решения и выделенный вертикальный канал оценки местоположения для определения факта искажения навигационного поля. Метод восстановления оценки параметров движения БЛА при идентификации факта помехового воздействия на бортовой приемник спутниковых радионавигационных сигналов отличается от известных тем, что в нем впервые рассмотрен промежуток времени между фактическим началом помехового воздействия на бортовой приемник спутниковых радионавигационных сигналов и идентификацией данного факта бортовым вычислителем. Метод вычисления параметров линейного БЛА мультироторного типа в условиях отсутствия достоверных сигналов навигационных спутников на этапе посадки, в отличие от известных методов вычисления локальных координат, использует алгебру кватернионов для определения местоположения БЛА относительно инфракрасного маяка. Особенностью метода является обеспечение 3-х режимов работы бортовой навигационной системы с бесшовным переключением между ними.
chairman_dissertation_council.name: Геннадий
chairman_dissertation_council.surname: Слюсарев
chairman_dissertation_council.patronymic: Васильевич
chairman_dissertation_council.position: ведущий научный сотрудник
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: -
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 57189092506
chairman_dissertation_council.rinc_id: 438157
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Анатолий
organization_supervisor.surname: Алиханов
organization_supervisor.patronymic: Алиевич
organization_supervisor.position: проректор по научной и исследовательской работе
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.43.17
rubrics.name: Системы автоматического управления, системы автоматического регулирования и системы автоматического контроля для дискретных процессов
rubrics.code: 50.03.03
rubrics.name: Теория управления техническими объектами и технологическими процессами
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Системный анализ, управление и обработка информации
speciality_codes.code: 2.3.1.
supervisors.fio: Линец Г.И.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Макаренко С. И.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системы, сети и устройства телекоммуникаций
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Попов А. С.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ФГАОУ ВО "СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ",СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ,СКФУ
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
protection_organization.ogrn: 1022601961580
protection_organization.supervisor_name: ДМИТРИЙ
protection_organization.supervisor_surname: БЕСПАЛОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: ФГАОУ ВО "СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ",СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ,СКФУ
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
author_organization.ogrn: 1022601961580
author_organization.supervisor_name: ДМИТРИЙ
author_organization.supervisor_surname: БЕСПАЛОВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения