name: Адаптивные системы управления электроприводами многостепенных манипуляционных роботов с упругими свойствами и внешними возмущениями
keyword_list: многостепенной упругодеформируемый электромеханический объект адаптивное робастное управление блочная каскадная структура метод адаптивного обхода интегратора с функциями настройки алгоритмы параметрической проекции отфильтрованные аналоги «чистых» производных виртуальных (пошаговых) управлений адаптивная компенсация неизвестного возмущения
abstract: Диссертация посвящена разработке адаптивных робастных систем, предназначенных для управления траекторным движением манипуляционных роботов, оснащенных электрическими приводами. Постоянное повышение скоростей и ускорений рабочих органов этих мехатронных устройств вступает в конфликт с требованиями к точности воспроизведения заданных траекторий. Поэтому диссертационное исследование, направленное на решение задачи минимизации ошибки слежения рабочего органа манипулятора за заданной траекторией в условиях действия таких факторов, как взаимовлияние степеней подвижности, неточность априорной информации о параметрах и нагрузках манипулятора и изменение его геометрии, является задачей, актуальность которой в будущем может только возрастать.
chairman_dissertation_council.name: Виктор
chairman_dissertation_council.surname: Путов
chairman_dissertation_council.patronymic: Владимирович
chairman_dissertation_council.position: профессор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: 0
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 56070778200
chairman_dissertation_council.rinc_id: 105115
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Виктор
organization_supervisor.surname: Шелудько
organization_supervisor.patronymic: Николаевич
organization_supervisor.position: ректор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 50.43.19
rubrics.name: Системы автоматического контроля функционирования сложных систем
oecds.code: 02.02.AC
oecds.name: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
speciality_codes.name: Электротехнические комплексы и системы
speciality_codes.code: 05.09.03
supervisors.fio: Шелудько В.Н.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Электротехнические комплексы и системы
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Лохин В.М.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Южаков А.А.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
protection_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет “ЛЭТИ” им. В.И. Ульянова (Ленина)"
protection_organization.ogrn: 1027806875381
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения
author_organization.short_name: СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
author_organization.name: Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет “ЛЭТИ” им. В.И. Ульянова (Ленина)"
author_organization.ogrn: 1027806875381
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные автономные учреждения