name: Развитие методов оптимизации в решении задач анализа рабочего пространства и геометрических параметров механизмов параллельной структуры
keyword_list: Структура механизма Оптимизация Рабочая область Механизм параллельной структуры
abstract: Целью работы является разработка новых высокопроизводительных методов и алгоритмов определения рабочего пространства механизмов параллельной структуры, а также оптимизации геометрических параметров для их автоматизированного проектирования. Разработаны метод кинематического анализа особых положений на основе определителя матрицы Якоби и геометрический метод определения пересечений звеньев, позволяющие эффективно определить зоны рабочей области, свободные от сингулярностей и пересечений. Выполнена апробация методов на различных типах плоских и пространственных механизмов параллельной структуры. Выполнен анализ объёма рабочей области для конфигураций пространственных механизмов Дельта и 3-PRRR с учетом неоднозначности решений обратной задачи кинематики. Исследовано влияние пересечений и особых положений на форму и объём рабочей области. Разработан метод многокритериальной оптимизации параметров гибридного механизма параллельно-последовательной структуры, состоящего из двух модулей, с ограничением на множество допустимых значений параметров активного механизма параллельной структуры, учитывающим условие обеспечения требуемого рабочего пространства пассивного механизма последовательной структуры и исключения столкновения звеньев с учётом взаимного расположения модулей. Получено множество Парето оптимальных решений в результате многокритериальной оптимизации параметров гибридного механизма, построенное с учётом клинических данных, требуемых для реабилитации.
chairman_dissertation_council.name: Виктор
chairman_dissertation_council.surname: Глазунов
chairman_dissertation_council.patronymic: Аркадьевич
chairman_dissertation_council.position: директор
chairman_dissertation_council.degree: Доктор технических наук
chairman_dissertation_council.rank: Профессор
chairman_dissertation_council.wos_research_id: AAN-5152-2020
chairman_dissertation_council.scopus_author_id: 7005914361
chairman_dissertation_council.rinc_id: 6733
chairman_dissertation_council.territory: РОССИЯ
organization_supervisor.name: Виктор
organization_supervisor.surname: Глазунов
organization_supervisor.patronymic: Аркадьевич
organization_supervisor.position: директор
organization_supervisor.territory: РОССИЯ
rubrics.code: 30.15.35
rubrics.name: Теория механизмов и машин
oecds.code: 02.03.IU
oecds.name: ENGINEERING, MECHANICAL
speciality_codes.name: Теория механизмов и машин
speciality_codes.code: 05.02.18
supervisors.fio: Рыбак Л.А.
supervisors.scientific_degree: Доктор технических наук
supervisors.speciality_code: Теория механизмов и машин
supervisors.responsible_type: Научный руководитель
opponents.fio: Подураев Ю.В.
opponents.scientific_degree: Доктор технических наук
opponents.speciality_code: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
opponents.responsible_type: Оппонент
opponents.fio: Ларюшкин П.А.
opponents.scientific_degree: Кандидат технических наук
opponents.speciality_code: Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)
opponents.responsible_type: Оппонент
protection_organization.short_name: ИМАШ РАН
protection_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НАУКИ ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. А.А. БЛАГОНРАВОВА РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК
protection_organization.ogrn: 1037700067492
protection_organization.supervisor_name: ВИКТОР
protection_organization.supervisor_surname: ГЛАЗУНОВ
protection_organization.supervisor_patronymic: АРКАДЬЕВИЧ
protection_organization.organization_type: Организация
protection_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
protection_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения
author_organization.short_name: БГТУ ИМ. В.Г. ШУХОВА
author_organization.name: ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "БЕЛГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. В.Г. ШУХОВА"
author_organization.ogrn: 1023101659481
author_organization.supervisor_name: СЕРГЕЙ
author_organization.supervisor_surname: ГЛАГОЛЕВ
author_organization.supervisor_patronymic: НИКОЛАЕВИЧ
author_organization.organization_type: Организация
author_organization.okogu: Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
author_organization.okopf: Федеральные государственные бюджетные учреждения